Referenzfahrt - Baumuller b maXX 4400 Parameterhandbuch

6.5.5

Referenzfahrt

Für den Betrieb von positionierenden Antrieben ist in der Regel eine genaue Kenntnis der
absoluten Position des Antriebs erforderlich. Wird für die Lage-Istwerterfassung ein In-
krementalgeber eingesetzt oder ist bei Istwerterfassung mit Resolver für den gesamten
Verfahrbereich mehr als eine Motorumdrehung notwendig, so ist eine Referenzfahrt er-
forderlich. Auch bei Absolutwertgebern kann die Lage-Istwerterfassung mittels einer Re-
ferenzfahrt initialisiert werden.
Bei einer Referenzfahrt gibt es den grundsätzlichen Unterschied zwischen antriebsge-
führten Referenzfahrten und steuerungsgeführten Referenzfahrten. Bei einer antriebsge-
führten Referenzfahrt wird die Ablaufsteuerung und die Bewegung des Motors vom
Antrieb selbst gesteuert und so der Referenzschalter angefahren.
Bei der steuerungsgeführten Referenzfahrt hingegen wird der Antrieb von der Steuerung
über Lagesollwerte geführt, wertet aber trotzdem den Referenzschalter aus. Das steue-
rungsgeführte Referenzieren ist nicht als eigene Betriebsart implementiert, sondern als
zusätzliche Funktion in den Betriebsarten Lageregelung und Gleichlauf. Das Verfahren
ist in
Im folgenden wird auf das antriebsgeführte Referenzieren eingegangen. Diese ist im
bmaXX als eigene Betriebsart implementiert.
Der genaue Ablauf einer Referenzfahrt, also die Anfahrrichtung und Art der Referenzie-
rung, wird über den Parameter
stellt. Standardmäßig wird die Referenzfahrt immer auf dem Lagegeber durchgeführt, es
kann aber auch explizit ein Gebereingang ausgewählt werden.
HINWEIS
Bei den Referenzfahrten wird der Verfahrweg des Antriebs nicht durch die Hard- oder Soft-
ware-Endschalter begrenzt!
Die Referenzfahrten unterteilen sich in folgende Phasen
m Phase 1
m Phase 2
m Phase 3
ZSteuerungsgeführtes Referenzieren–
In Phase 1 wird mit der Referenzgeschwindigkeit gefahren, wie sie im Parameter
P1201 definiert wurde.
Nach Erreichen des Referenzinitiators (Endschalter oder Nullpunktumschalter) wird
ZP1204–
mit der Referenzverzögerung auf Null abgebremst und auf ein Achtel der
Referenzgeschwindigkeit (mindestens jedoch
keit) mit umgekehrter Fahrtrichtung beschleunigt. Der Wert der Beschleunigung wird
ZP1203–
im Parameter
Die nächste Schaltflanke des Schalters löst ein Abbremsen auf die
renz-Endgeschwindigkeit aus. Sobald das Software-Modul diese Geschwindigkeit
vorgibt, erfolgt die Erfassung des Geberwinkels.
Bei Erkennung eines Gebernullwinkels
krementalgebers werden keine neuen Lage-Sollwerte mehr vorgegeben und der An-
trieb bleibt auf seiner aktuellen Lage stehen. Der momentane Winkel und der Lagewert
des Referenzpunktes (P1200) werden nun auf den Lage-Istwert und Lage-Sollwert
(P0362 bzw. P0361) kopiert, sobald sich der Parameter
ZP1195–
die in festgesetzte Zeit im
Lage-Sollwert befindet.
Beschreibung der Software-Module
ab Seite 130 beschrieben.
ZP1205–
Positionierung Referenzfahrmodus einge-
ZP1202–
Referenzbeschleunigung eingestellt.
1)
( = Referenzpunkt ) bzw. Nullimpulses des In-
ZP1194–
Parameterhandbuch b maXX 4400
Dokument-Nr.: 5.02017.03a
Referenz-Endgeschwindig-
ZP1202–
ZP0462–
Positions-Istwert
Positionierfenster um den aktuellen
6
Refe-
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