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Kapitel 2 – Beschreibung
2.6.
TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE
Siehe Abbildung 2.9.
Das an das Handgelenk zu montierende Werkzeug gehört nicht zum Standardlieferumfang des Roboterarms: die
Konzeption des Werkzeugs hängt von der jeweiligen Einsatzart ab. Der Entwurf kann jedoch in Zusammenarbeit
mit Stäubli erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung des Roboterarms sicherzustellen.
Der Greifer wird auf den Flansch des Handgelenks montiert, dessen Abmessungen der Abbildung 2.9 zu
entnehmen sind.
Befestigung: 4 M5 Schrauben (4) der Klasse 12-9, Anzugsmoment 9.5 Nm ± 0.7 Nm.
Positionierung durch Stift (3) von Durchmesser 5.
Mechanischen Schnittstelle:
ISO 9409-1-A31.5 Gemäß Standard ISO 9409 - 1 : 1996 (F)
(Abgesehen von 4 M5 Gewindebohrungen)
ACHTUNG:
Die Befestigungsschrauben des Greifers oder des Werkzeugs sind der Länge nach
maximal begrenzt, damit sie nicht auf der Rückseite des Flanschs über die
Gewindebohrungen hinaustehen und die Bewegungen des Handgelenks behindern
(Abbildung 2.9).
2.6.1. TRAGFÄHIGKEIT
Eigenschaften der transportierten Last:
Versatz des Lastenschwerpunkts
Tragfähigkeit
Bei Nenngeschwindigkeit
Bei langsamer
(1)
Geschwindigkeit
Maximale Tragfähigkeit
bei reduzierter Ge-
schwindigkeit (siehe
Abbildung 2.10)
(2)
(1) Für alle alle Konfigurationen bei maximaler Massenträgheit. Siehe vorangehende Tabelle.
(2) Maximale Tragfähigkeit, für die die maximale Armverlängerung die in Abb. 2.10 definierte nicht überschreiten darf
TX60
(Abbildung 2.9)
: z = 100 mm bzgl. Achse 5 und x = 50 mm.
1
Standardarm
kg
3.5
7.71
4.5
9.92
9
19,8
Abbildung 2.10
© Stäubli 2009 – D28072302B
lb
kg
2
3.7
5
Langarm
lb
4.4
8.15
11
39 / 110
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