Seite 1 Roboterarm - Baureihe TX60 Betriebsanleitung D28072302B – 16/11/2009 Übersetzung der Originalanleitung TX60 © Stäubli 2009...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS 1 - EINLEITUNG ..................9 1.1. VORWORT ..........................11 1.1.1. Gegenstand des Handbuchs ..................11 1.1.2. Besondere Warn- und Gefahrenhinweise und Hinweise zur Information....11 1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE ..............12 1.3. SICHERHEIT ........................... 13 1.3.1. Relevante Sicherheitsnormen ..................13 1.3.2.
Seite 5 2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF (VAKUUM-VERWENDUNG) UND SIGNALLEITUNGEN ALS AUSRÜSTUNG FÜR CLEAN ROOM-ROBOTER (ODER OPTION STANDARD) ....59 2.9.1. Druckluftkreislauf ......................59 2.9.2. Signalleitungen ......................59 2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER ATMOSSPHÄRE BZW. BEI FLÜSSIGKEITSSPRITZERN ................. 62 2.10.1. Zweck .......................... 62 2.10.2. Montage ........................62 2.11.
Seite 7 5 - VORBEUGENDE WARTUNG ............. 93 5.1. DEFINITION DER EINGRIFFSNIVEAUS................95 5.2. WARTUNGSINTERVALLE ..................... 97 5.3. PROZESS ZUR NACHARBEITUNG DER FARBE FÜR DIE ROBOTER HE2 UND STERICLEAN.......................... 97 5.4. AUSTAUSCHEN DER FLACHDICHTUNG ................97 5.4.1. Dichtung entfernen ...................... 97 5.4.2. Einsetzen der neuen Dichtung ..................98 5.5.
Seite 11: Vorwort
Kapitel 1 – Einleitung 1.1. VORWORT Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden. Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden. Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird, kann Stäubli für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildungen, Zeichnungen und Spezifikationen dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Seite 12: Die Akteure Rund Um Die Roboterzelle
Hinweise Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert. Hinweis: Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige Prozedur hervor. Diese Information sollte ins Gedächtnis eingeprägt werden, um die Umsetzung und den ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Vorgänge zu erleichtern.
Seite 13: Sicherheit
Kapitel 1 – Einleitung 1.3. SICHERHEIT 1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN VORSICHT: Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über eventuelle Gefahren zu informieren.
Seite 14 Erklärung zu Einbau gemäß Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II B (Maschinenrichtlinie) und Konformität Der Hersteller: STÄUBLI FAVERGES Adresse: Place Robert Stäubli, 74210 FAVERGES, Frankreich Erklärt nachstehend, dass: (der Industrieroboter oder Industrieroboterarm oder Industrieroboter-Controller) der Marke STÄUBLI, mit der Seriennummer ......eine unvollständige Maschine ist, die zum Einbau in eine Maschine oder zum Zusammenbau mit anderen Maschinen gemäß...
Seite 15 Kapitel 1 – Einleitung Richtlinien für den Einbau der Roboter Andere Normen finden ebenso Anwendung bei der Roboterzelle bzw. der "Maschine" (unvollständige Liste): • Norm EN ISO 12100-1/2 Allgemeines • Norm EN ISO 13857 Sicherheitsabstände • Norm EN ISO 13850 "Notaus"-Einrichtungen •...
Seite 16: Sicherheitsrichtlinien Für Die Arbeitsumgebung
1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG 1.3.2.1. SICHERHEITSANALYSE RUND UM DIE ROBOTERZELLE Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen. Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden: • Planung der Sicherheitsstrategien zur Reduzierung der Risiken auf ein akzeptables Niveau. •...
Seite 17: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Mitarbeiter
Kapitel 1 – Einleitung 1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER Die Roboter von Stäubli enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die Stäubli Roboter benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen.
Seite 18: Sicherheitsvorrichtungen Der Roboterzelle
• Für die UL-Roboter: Beim Einschalten des Arms leuchtet eine Signallampe am Arm auf, um auf eine potentielle Gefahr hinzuweisen. Diese Signallampe leuchtet auch dann auf, wenn die manuelle Bremssteuerung eingeschaltet ist (an Achse 1 für RX- und TX-Roboter sowie an Achse 3 für Scara-Roboter). •...
Seite 19: Sicherheitsrichtlinien Zum Schutz Der Geräte
Kapitel 1 – Einleitung 1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE 1.3.4.1. ANSCHLUSS • Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der Nennspannung des Netzes entspricht. • Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene Leistung geeignet ist.
Seite 20: Schutz Vor Schäden Durch Elektrostatische Entladungen
Typische ESD-Spannungswerte GERINGE RELATIVE MITTLERE RELATIVE HOHE RELATIVE QUELLE FEUCHTIGKEIT FEUCHTIGKEIT FEUCHTIGKEIT 10 - 20% 65 - 90% 35 kV 15 kV 1,5 kV Laufen auf Teppich 12 kV 5 kV 0,3 kV Laufen auf Vinyl 6 kV 2,5 kV 0,1 kV Arbeiter an seinem Arbeitsplatz...
Seite 21 Kapitel 1 – Einleitung • Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten entfernt halten. • Verwenden von gegen ESD geschütztem Werkzeug. STÄUBLI Arbeitsplatz Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geerdeten ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit den Karten und elektronischen Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich.
Seite 25: Kennzeichnung
Kapitel 2 – Beschreibung 2.1. KENNZEICHNUNG Die Roboter werden hergestellt von Staübli Faverges SCA Place Robert Stäubli 74210 Faverges France und mit einem Typenschild versehen, welches am Controller und am Arm des Roboters angebracht wird (siehe Abbildung 2.1). Standardversion UL Version Abbildung 2.2 Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen oder Serviceanfragen Typ und Seriennummer des betroffenen Geräts an, wie auf dem Typenschild angegeben.
Seite 27 Kapitel 2 – Beschreibung Abbildung 2.4 Standardarm - Hinterer Kabelausgang 27 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 29 Kapitel 2 – Beschreibung Abbildung 2.6 Langarm - Hinterer Kabelausgang 29 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 31: Bezeichnungen Der Roboterarme Der Roboterfamilie Tx60
Kapitel 2 – Beschreibung 2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE TX60 Roboterarm der Roboterfamilie TX Maximaler Aktionsradius zwischen den Achsen 1 und 5 in Dezimeter: Maß + Maß Anzahl der aktiven Achsen: • 0 = 6 aktive Achsen. Die Großbuchstaben geben die gewählten Optionen an. •...
Seite 33: Technische Daten
Kapitel 2 – Beschreibung 2.4. TECHNISCHE DATEN 2.4.1. ABMESSUNGEN Siehe Abbildungen 2.4, 2.6 und 2.8. 2.4.2. EINSATZBEDINGUNGEN • Betriebstemperatur: + 5°C bis + 40°C ACHTUNG: Zum Erhalt der Nennleistungen kann ein Aufwärmzyklus notwendig sein. • Relative Luftfeuchtigkeit: 30% bis max. 95%, kondensationsfrei •...
Seite 34: Gewicht
ACHTUNG: Bei Einsatz des Roboters in einer staubhaltigen Atmossphäre oder bei Flüssigkeitsspritzern, empfehlen wir Ihnen den Gebrauch des in Kapitel 2.10, Seite 62 beschriebenen Geräts zur Unterdrucksetzung. 2.4.3. GEWICHT Standardarm Langarm 51.4 kg (113.3 lb) 52.5 kg (115.71 lb) 34 / 110 ©...
Seite 37: Leistungen
Kapitel 2 – Beschreibung 2.5. LEISTUNGEN Siehe Abbildung 2.8 Zugangsbereich zur Bremsenfreigabe Standardarm Langarm Reichweite R.M : Max. Reichw. zw. den Achsen 1 und 5 600 mm 850 mm R.M : Max. Reichw. zw. den Achsen 2 und 5 600 mm 850 mm R.m1 : Min.
Seite 38 QUERSCHNITT A-A DETAIL C Abbildung 2.9 Mechanische Schnittstelle Montiertes Werkzeug 38 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 39: Transportierte Last - Mechanische Schnittstelle
Kapitel 2 – Beschreibung 2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE Siehe Abbildung 2.9. Das an das Handgelenk zu montierende Werkzeug gehört nicht zum Standardlieferumfang des Roboterarms: die Konzeption des Werkzeugs hängt von der jeweiligen Einsatzart ab. Der Entwurf kann jedoch in Zusammenarbeit mit Stäubli erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung des Roboterarms sicherzustellen.
Seite 41 Kapitel 2 – Beschreibung Nominale Trägheit (kg.m²) Maximale Trägheit (kg.m²) Standardarm Langarm Standardarm Langarm Bzgl. Achse 5 0.045 0.025 0.325 0.125 Bzgl. Achse 6 0.009 0.005 0.032 (2) Bei reduzierten Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen. Allgemein: VEL = 60%, ACC = 60%, DEC = 60% (Bitte wenden Sie sich an uns!) ACHTUNG: Ein Überschreiten der Nennwerte ist möglich, wirkt jedoch leistungsvermindernd auf den Roboter und verringert die erreichbaren Beschleunigungswerte.
Seite 43: Maximale Kraftmomente
Kapitel 2 – Beschreibung 2.6.2. MAXIMALE KRAFTMOMENTE Bezugsachse Achse 5 (Z6) Achse 1 Achse 1 Achse 6 Ohne Statisches Achse Achse Achse (Boden- (Wand- Moment (Nm) (Z7) Moment Moment montage) montage) / Achse / Achse TX60 TX60L Hinweis: Diese Momente sind für eine transportierte Last von 0 kg verfügbar. 2.6.3.
Seite 44 TX60 Zusatzlasten bei Nenngeschwindigkeit Mdes (100,100,100) 6,00 5,50 5,00 Transportierte Last 0 kg 4,50 Transportierte Last 0,5 kg 4,00 Transportierte Last 1 kg 3,50 Transportierte Last 1,5 kg 3,00 Transportierte Last 2 kg 2,50 Transportierte Last 2,5 kg 2,00 Transportierte Last 3 kg 1,50 1,00 0,50...
Seite 45 Kapitel 2 – Beschreibung TX60L Zusatzlasten bei Nenngeschwindigkeit Mdes (100,100,100) 3,50 3,00 Transportierte Last 0 kg 2,50 Transportierte Last 0,3 kg Transportierte Last 0,6 kg 2,00 Transportierte Last 0,9 kg Transportierte Last 1,1 kg 1,50 Transportierte Last 1,4 kg 1,00 Transportierte Last 1,7 kg 0,50 0,00...
Seite 47: Befestigung Des Zusatzkabelarms Am Armgehäuse
Kapitel 2 – Beschreibung 2.6.5. BEFESTIGUNG DES ZUSATZKABELARMS AM ARMGEHÄUSE Siehe Abbildung 2.16. Maße Standardarm Langarm 228 mm 337.5 mm 12.5 mm 10.5 mm 47 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 49 Kapitel 2 – Beschreibung J1203 J1202 J1201 Abbildung 2.17 Roboterarm - Hinterer Kabelausgang 49 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 51: Benutzerschnittstellen
Kapitel 2 – Beschreibung 2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN Siehe Abbildung 2.17: Roboterarm - Hinterer Kabelausgang Siehe Abbildung 2.18: Roboterarm - senkrechte Kabeldurchführung Die elektrische Verkabelung des Roboterarms besteht aus einem einzigen Kabelbaum, bestehend aus mehreren Kabeln zur Stromversorgung der Servomotoren (Leistung, Bremsen, Wegmesssysteme), der Magnetventile, der Sicherheitsendlagenschalter und dem Stecker für Benutzerleitungen.
Seite 53 Kapitel 2 – Beschreibung QUERSCHNITT A-A QUERSCHNITT K-K Abbildung 2.19 Hinterer Kabelausgang 53 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 54 QUERSCHNITT A - A QUERSCHNITT K - K Abbildung 2.20 senkrechte Kabeldurchführung 54 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 55: Druckluftkreislauf (Verwendung Von Druckluft) Und Signalleitungen Als Ausrüstung Für Standard-Roboter (Oder Option Clean Room)
Kapitel 2 – Beschreibung 2.8. DRUCKLUFTKREISLAUF (VERWENDUNG VON DRUCKLUFT) UND SIGNALLEITUNGEN ALS AUSRÜSTUNG FÜR STANDARD-ROBOTER (ODER OPTION CLEAN ROOM) Siehe Abbildung 2.19: Hinterer Kabelausgang Siehe Abbildung 2.20: senkrechte Kabeldurchführung 2.8.1. DRUCKLUFTKREISLAUF Anschlussplatte Vorderarm Magnetventile (EV1 und EV2): • 5/2-Wege (monostabil). •...
Seite 57 Kapitel 2 – Beschreibung QUERSCHNITT A-A QUERSCHNITT K-K Abbildung 2.21 Hinterer Kabelausgang 57 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 58 QUERSCHNITT A - A QUERSCHNITT K - K Abbildung 2.22 senkrechte Kabeldurchführung 58 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 59 Kapitel 2 – Beschreibung 2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF (VAKUUM-VERWENDUNG) UND SIGNALLEITUNGEN ALS AUSRÜSTUNG FÜR CLEAN ROOM-ROBOTER (ODER OPTION STANDARD) Siehe Abbildung 2.21: Hinterer Kabelausgang Siehe Abbildung 2.22: senkrechte Kabeldurchführung 2.9.1. DRUCKLUFTKREISLAUF Anschlussplatte Vorderarm Magnetventile (EV1 und EV2): • 3/2-Wege (monostabil). • Elektrische Ansteuerung (24 VDC). •...
Seite 62 2.10. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER ATMOSSPHÄRE BZW. BEI FLÜSSIGKEITSSPRITZERN 2.10.1. ZWECK Für Anwendungen bei stark staubhaltiger Atmossphäre bzw. bei Auftreten von Flüssigkeitsspritzern soll das Innere des Arms auf einem höheren Druck als der Außendruck gehalten werden, um das Eindringen von Staub bzw.
Seite 63: Freischalten Der Bremse Eines Gelenks
Kapitel 2 – Beschreibung 2.11. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS ACHTUNG: Darauf achten, dass der Arm und die Last in Bezug auf das gewählte Gelenk genügend gestützt sind. Der Controller muss eingeschaltet sein. Den Wahlschalter zum Freischalten der Bremsen auf das gewünschte Gelenk stellen. Durch Betätigen der Drucktaste zur Freischaltung der Bremsen, wird die Bremse des jeweiligen Gelenks freigeschaltet und der Motor am Verstärker kurzgeschlossen, um die Geschwindigkeit der Abwärtsbewegung des Arms zu bremsen.
Seite 64: Anhaltedauer Und -Winkel
2.12.2. ANHALTEDAUER UND -WINKEL 2.12.2.1. HALTEBEDINGUNGEN Siehe Kapitel 5.1 der Gebrauchsanleitung des Controllers. 2.12.2.2. NOTAUS Dies ist ein lastunabhängiges Anhalten auf der Bahn. ACHTUNG: Anhaltedauer -winkel ändern sich gemäß Motiondescriptor Monitorgeschwindigkeit. Die Kurven der Maximalwerte entsprechen den Extremfällen, wie z.B. große Geschwindigkeit und geringe Verzögerung.
Seite 65 Kapitel 2 – Beschreibung TX60 Achse 1 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 60,0 Dauer mdesc 100% 0,30 f(Vmoniteur) 40,0 0,20 max. garantierter Winkel 20,0 0,10 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 100,0 0,50 max.
Seite 66 TX60L Achse 1 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 Dauer mdesc 100% 60,0 f(Vmoniteur) 0,30 40,0 0,20 max. garantierter Winkel 20,0 0,10 Winkel mdesc 100% 0,00 f(Vmoniteur) Geschwindigkeit (°/s) Achse 2 0,60 100,0 0,50 max. garantierte Dauer 80,0 0,40 Dauer mdesc 100% 60,0...
Seite 67: Anhalten Bei Gewöhnlichen Störungen
Kapitel 2 – Beschreibung 2.12.2.3. ANHALTEN BEI GEWÖHNLICHEN STÖRUNGEN Die typischen gewöhnlichen Störungen sind Unterbrechung der Spannungsversorgung und Hüllkurvenfehler. Anhaltedauer und -winkel sind von der gleichen Größenordnung wie die für Notaus, aber das Anhalten erfolgt Achse für Achse und nicht auf einer Bahn. 2.12.2.4.
Seite 68 TX60 - Entwicklung von Anhaltewegen und -dauer bei verschiedener Belastung je nach Geschwindigkeit Achse 1 - Anhaltewege Achse 1 - Anhaltedauer = 3.5 kg-Belastung = 3.5 kg-Belastung = 2.3 kg-Belastung = 2.3 kg-Belastung = 1.2 kg-Belastung = 1.2 kg-Belastung Anfangsgeschwindigkeit (°/Sekunde) Anfangsgeschwindigkeit (°/Sekunde) Achse 2 - Anhaltewege Achse 2 - Anhaltedauer...
Seite 69 Kapitel 2 – Beschreibung TX60L - Entwicklung von Anhaltewegen und -dauer bei verschiedener Belastung je nach Geschwindigkeit Achse 1 - Anhaltewege Achse 1 - Anhaltedauer = 2 kg-Belastung = 2 kg-Belastung = 1.3 kg-Belastung = 1.3 kg-Belastung = 0.7 kg-Belastung = 0.7 kg-Belastung Anfangsgeschwindigkeit (°/Sekunde) Anfangsgeschwindigkeit (°/Sekunde)
Seite 70: Maximale Vom Roboter Bei Einem Stoß Erzeugte Energie
2.12.3. MAXIMALE VOM ROBOTER BEI EINEM STOß ERZEUGTE ENERGIE Diese Energie wird für gestreckten Arm sowie Nominallast und Nominalgeschwindigkeit berechnet. Maximale Energie TX60 164.8 J TX60L 234.2 J 2.12.4. AUßENTEMPERATUR DES ARMS VORSICHT: Temperatur Armoberfläche kann unter schwierigen Betriebsbedingungen 80°C (176°F) erreichen. 2.12.5.
Seite 71: Vorbereiten Des Aufstellorts
Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts KAPITEL 3 – VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS 71 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 73: Ansicht Gemäß Hsockel Allein
Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts ANSICHT GEMÄß H SOCKEL ALLEIN QUERSCHNITT Q-Q Abbildung 3.1 Hinterer Kabelausgang 73 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 74 Querschnitt D-D Querschnitt C-C Sitz des O-Ringes, Torus-Durchmesser 5.33, O-Ring-Innendurchmesser Abbildung 3.2 senkrechte Kabeldurchführung 74 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 75: Arbeitsbereich
Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts 3.1. ARBEITSBEREICH Alle zur Aufstellung des Roboters erforderlichen Vorbereitungsarbeiten sind vom Integrator auszuführen. Es soll ausreichend Raum zum Arbeiten sowie eine angemessene Aufstellfläche vorhanden sein; die Energiezufuhr ist zur Verfügung zu stellen (Einzelheiten zur Spannungsversorgung können aus den Kenndaten des Controllers ersehen werden).
Seite 76 Arm mit Boden- oder Deckenfixierung • = 923 N • = 523 N • = 524 Nm • = 150 Nm Dies gilt für folgende Belastungsfälle: Lastposition Last Achse 5 Achse 6 inch inch 7.71 3.94 1.97 Standardarm 3.94 1.97 Langarm Der Benutzer kann den Roboterarm mit Hilfe von Zentrierstiften mit Durchmesser 10h8 präzise positionieren (nicht mitgeliefert).
Seite 77: Lagerung, Transport Und Installation
Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation KAPITEL 4 – LAGERUNG, TRANSPORT UND INSTALLATION 77 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 79: Verpackung
Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation 4.1. VERPACKUNG (Abbildung 4.1) Verpackungsposition des Arms: Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 0° -120° +120° 0° +90° 0° Winkelposition Standardverpackung: Standardarm Langarm Fall (1) B x H x T (mm) 900 x 820 x 570 900 x 900 x 570 [in]...
Seite 81: Aufstellen Des Roboterarms
Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation 4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS ACHTUNG: Der Roboterarm kann entweder mit seinem Sockel nach unten (Bodenmontage), nach oben (Deckenmontage) oder gegen die Wand montiert werden, ohne dabei jegliche mechanische Veränderung vorzunehmen. Controller muss jedoch dementsprechend konfiguriert werden.
Seite 82: Bodenbeschaffenheit
4.4.3. BODENBESCHAFFENHEIT Der Integrator muss sich vergewissern, dass die mechanischen Eigenschaften des Bodens und der Befestigungsmittel den maximalen Kräften standhalten, die durch die Bewegungen des Roboters erzeugt werden können (Siehe Kapitel 3). ACHTUNG: Die Höhe des Robotersockels kann sich stark auf die Kräfte gegenüber dem Boden auswirken (Abbildung 4.6).
Seite 84 waagrechte senkrechte Kabeldurchführu Kabeldurchführ Position 0 Positive Drehrichtung Abbildung 4.8 84 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 85 Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation 4.4.4.1. ACHSE 1 Montage im Werk: • Es ist kein mechanischer Anschlag montiert. • Die Software-Bereichsbegrenzung ist auf ±180° eingestellt. • Die elektrische Begrenzung ist auf ±182.5° eingestellt. Hinweis: Die Software-Begrenzung kann verringert werden. Die elektrische Begrenzung ist nicht einstellbar.
Seite 86 Definitionstabelle des Ausschlags bezüglich der Position der einstellbaren Anschläge: Übliche Fälle: Andere mögliche Fälle: -178 -178 -178 -178 -178 -178 Hinweis: X = Keine mechanische Begrenzung. Software-Begrenzung auf -180°. Hinweis: O = Keine mechanische Begrenzung. Software-Begrenzung auf +180°. Sicherheit: Siehe Kapitel 2.13 86 / 110 ©...
Seite 88 Ausgangspositi Achsenmar kierung Ausgangspositi Positive Drehrichtung Abbildung 4.9 88 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 89 Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation 4.4.4.2. ACHSE 2 Montage im Werk: 1 Stift wird in Position n°4 angebracht, ein anderer in Position n°5 (siehe Abbildung 4.9). Diese Einstellung ermöglicht den Erhalt folgender Begrenzungen: • Software-Begrenzung: ±127.5° • Elektrische Begrenzung: ±130° •...
Seite 90 Nicht zu verwendende Achsenm arkierung Ausgangsposi tion Positive Drehrichtung Abbildung 4.10 90 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 91 Kapitel 4 – Lagerung, Transport und Installation 4.4.4.3. ACHSE 3 Montage im Werk: Eine Schraube wird auf der Position n°4 angebracht und bestimmt die elektrische Begrenzung in negativer Richtung. Diese Schraube fixiert auch eine Nocke zur Bestimmung der elektrischen Begrenzung in positiver Richtung.
Seite 93: Vorbeugende Wartung
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung KAPITEL 5 – VORBEUGENDE WARTUNG 93 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 95: Definition Der Eingriffsniveaus
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung 5.1. DEFINITION DER EINGRIFFSNIVEAUS Niveau 1: Arbeiten, die von Wartungspersonal ohne spezielle Ausbildung durch Stäubli ausgeführt werden können. • Ölstandskontrolle (Siehe Kapitel 5.5) • Austausch eines Stromverteilers • Austausch der Abdeckungsdichtung (Siehe Kapitel 5.4) Niveau 2: Arbeiten, die von Wartungspersonal ausgeführt werden können, das die spezifische Ausbildung von StäubliStäubli absolviert hat.
Seite 97: Wartungsintervalle
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung Der Roboterarm ist regelmäßig zu warten, damit optimale Leistung gewährleistet ist. Die Wartungsarbeiten dürfen nur von Personen ausgeführt werden, die den entsprechenden Kurs für Wartungsarbeiten bei Stäubli absolviert haben. ACHTUNG: Um die Dichtigkeit zu garantieren, ist nach jedem Ausbau einer Abdeckung deren Dichtung auszuwechseln.
Seite 98: Einsetzen Der Neuen Dichtung
5.4.2. EINSETZEN DER NEUEN DICHTUNG Die neue Dichtung besteht aus 3 Teilen: • einer Schaumschicht (1), • einer Klebeschicht (2), • einem Schutzpapier auf der Klebeschicht (3). • Die vorgestanzten Teile, z. B. für Schraubenlöcher, entfernen. • Position der Dichtung markieren. Dichtungskontur an die Kontur der Oberfläche anpassen. •...
Seite 101: Roboterarm Zur Bodenmontage
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung 5.5. ÖLSTANDSKONTROLLE 5.5.1. ROBOTERARM ZUR BODENMONTAGE (Abbildung 5.1) 5.5.1.1. SOFTWARE-WINKELPOSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE Gelenkposition Kontrolle Gelenk 1 0° 0° 0° 0° 0° 0° Gelenk 2 0° 0° 0° 0° 0° 0° Gelenk 3 0° 0°...
Seite 103: Roboterarm Zur Deckenmontage
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung 5.5.2. ROBOTERARM ZUR DECKENMONTAGE (Abbildung 5.2) 5.5.2.1. SOFTWARE-WINKELPOSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE. Gelenkposition Kontrolle Gelenk 1 0° 0° 0° 0° 0° 0° Gelenk 2 0° 0° 0° 0° 0° 0° Gelenk 3 0° 0° - 28° 0°...
Seite 104 Gelenk 1 Gelenk 1 negativ 30° positiv 57° Gelenk 2 Gelenk 2 Abbildung 5.3 104 / 110 © Stäubli 2009 – D28072302B TX60...
Seite 105: Roboterarm Zur Wandmontage
Kapitel 5 – Vorbeugende Wartung 5.5.3. ROBOTERARM ZUR WANDMONTAGE (Abbildung 5.3) 5.5.3.1. SOFTWARE-WINKELPOSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE Gelenkposition Kontrolle Gelenk 1 +57° oder -3° -30° Gelenk 2 0° 0° Gelenk 3 0° 0° Gelenk 4 0° 0° Gelenk 5 0° 0°...
Seite 107: Empfohlene Ersatzteile
Kapitel 6 – Empfohlene Ersatzteile KAPITEL 6 – EMPFOHLENE ERSATZTEILE 107 / 110 TX60 © Stäubli 2009 – D28072302B...
Seite 109 Kapitel 6 – Empfohlene Ersatzteile • Magnetventil. • Öl* MOBIL SHC 626. • Öl* MOBIL SHC 639. • Flachdichtungssatz für Abdeckungen. *Maximale Ölmenge: 1) Achse 1: SHC 626 480 cm³ 2) Achse 2: SHC 626 175 cm³ 3) Achse 3: SHC 626 120 cm³ 4) Achse 4: SHC 639 65 cm³...

Diese Anleitung auch für:

Tx60l

Staubli TX60 Serie Betriebsanleitung

1 Einleitung

2 Beschreibung

Quicklinks

Inhaltszusammenfassung für Staubli TX60 Serie

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