Werbung
Verfügbare Sprachen
Verfügbare Sprachen
Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen
Evénements déclenchant l'envoi d'un PDO
1. Réception d'un objet SYNC (transfert synchrone)
2. Ecoulement d'un temps de cycle réglable de 1 milliseconde à >1 minute (transfert
cyclique)
Le HAT CANopen n'implique que le transfert sous forme de valeur de 32-bit.
6.3 Synchronisation Object (SYNC)
Les objets SYNC servent à la réalisation d'un transfert de données synchrone. Un objet
SYNC est, en principe, un message CAN avec un Identifier défini, sans les données.
CANopen fait la distinction entre SYNC Producer et SYNC Consumers. SYNC Producer
sont des périphériques sur le bus qui envoient le SYNC à intervalle de temps paramétrable.
SYNC Consumers sont des périphériques qui réagissent à la réception du SYNC. Dans un
réseau CANopen, plusieurs objets SYNC peuvent exister. Les différents objets SYNC sont
différenciés à l'aide de leur SYNC-ID qui correspondent aux CAN Identifier utilisés. Le
SYNC-ID utilisé est déposé dans Object Dictionary.
Le HAT CANopen offre la fonctionnalité d'un SYNC Consumer. Avec le paramétrage
correspondant du PDO Transmission Type, un PDO est envoyé après réception du SYNC.
Le SYNC-ID est réglé sur 80h et peut être modifié dans Object Dictionary (voir Object
Dictionary, Index 1005h). Sous PDO Transmission Type peut être introduit le comptage des
objets SYNC reçus qui ont mené à l'envoi d'un PDO.
6.4 Emergency Object (EMCY)
L'objet EMCY est envoyé lorsqu'une erreur apparaît. Les objets EMCY contiennent un
Emergency Error Code, le contenu de l'Error Register ainsi qu'un Manufacturer specific
Error Field. Si une erreur déclarée est éliminée ou a disparu, ceci est également signalé via
un objet EMCY spécifique.
Edition 04/09/2019
HYDAC ELECTRONIC GMBH
Page 9
Code article : 670014
Werbung
Kapitel
