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HYDAC ELECTRONIC HAT 1000 Originalanleitung
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Protocol Description
Description du protocole
CANopen
HAT 1000 / HAT 3000
Single Turn
Winkelgeber
Single Turn Angle Sensor
Capteur angulaire
Simple tour

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Verwandte Anleitungen für HYDAC ELECTRONIC HAT 1000

Inhaltszusammenfassung für HYDAC ELECTRONIC HAT 1000

  • Seite 1 Protokoll- Beschreibung Protocol Description Description du protocole CANopen HAT 1000 / HAT 3000 Single Turn Winkelgeber Single Turn Angle Sensor Capteur angulaire Simple tour (Originalanleitung) (Translation of original instructions) (Traduction de l'original)

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 2 Inhaltsverzeichnis 1  Einleitung ........................6  2  Funktionen des HAT CANopen ................... 6  3  Übertragungsraten ....................... 7  4  CAN-Frames ......................... 7  5  Node-ID ......................... 7  6  Übertragungsdienste ....................7  6.1  Service Data Object (SDO) ..................7 ...
  • Seite 3 Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 3 9.2  Device Profile Specific Entries (DS406) ..............18  9.2.1  Index 6000h: Operating Parameter (read only) ........... 18  9.2.2  Index 6001h: Measuring units per revolution (read only) ........18  9.2.3  Index 6002h: Total measuring range in measuring units (read only) ....18 ...
  • Seite 4 Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 4 11.2.1 Konfiguration der Node-ID, Ablauf ..............32  11.2.2 Konfiguration der Baudrate, Ablauf ..............33  12  Inbetriebnahme ......................34  12.1  C AN – Schnittstelle ....................34  12.2  E DS-Datei ........................34  Stand: 04.09.2019 HYDAC ELECTRONIC GMBH...
  • Seite 5 Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 5 Vorwort Für Sie, den Benutzer unseres Produktes, haben wir in dieser Dokumentation die wichtigsten Hinweise zum Bedienen und Warten zusammengestellt. dient Ihnen dazu, Produkt kennen lernen seine bestimmungsgemäßen Einsatzmöglichkeiten optimal zu nutzen.

  • Seite 6: Einleitung

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 6 1 Einleitung Die Winkelgeber der Familie HAT CANopen entsprechen dem CANopen Standard gemäß folgenden Profilen und Standards: [1] CiA DS301, Version: 4.2.0 (21 February 2011) CANopen application layer and communication profile [2] CiA DS302, Version: 4.1 (02 February 2009)

  • Seite 7: Übertragungsraten

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 7 3 Übertragungsraten Der HAT CANopen unterstützt folgende Übertragungsraten (Baudraten):  1000 kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s Das Timing entspricht der DS301, Bit rates and timing.

  • Seite 8: Process Data Object (Pdo)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 8 Auslesen des Object Dictionary : 1. Ein Gerät (Client) sendet das Receive-SDO des HAT CANopen (Server). In diesem SDO befindet eine Kennung, dass das Object Dictionary gelesen werden soll, sowie der gewünschte Index und Subindex.

  • Seite 9: Synchronisation Object (Sync)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 9 Ereignisse, die zum Senden eines PDOs führen: 1. Empfang eines SYNC Objektes (Synchroner Transfer). 2. Ablauf einer einstellbaren Zykluszeit im Bereich von 1 Millisekunden bis >1 Minute (Zyklischer Transfer). Der HAT CANopen implementiert die Übertragung als 32-bit Wert.

  • Seite 10: Heartbeat

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 10 Eine Emergency-Nachricht wird gesendet, wenn ein Fehler auftritt oder dieser Fehler wieder verschwindet. Die Nachricht ist folgendermaßen aufgebaut: Fehler Emergency Manufacturer Fehler Kategorie ErrorCode SpecificErrorField Kein Fehler 0000h 0000h Fehler beseitigt...

  • Seite 11: Network Management Services (Nmt)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 11 6.6 Network Management Services (NMT) NMT Objekte dienen dazu Geräte zu starten, zu stoppen oder zurückzusetzen. CANopen unterscheidet zwischen folgenden Funktionalitäten: 1. NMT Master steuert andere Knoten. 2. NMT Slave wird von einem Master gesteuert.

  • Seite 12: Datenfluss Im Hat Canopen

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 12 7 Datenfluss im HAT CANopen Nachfolgende Bilder zeigen den Datenfluss innerhalb des HAT CANopen, sowie die jeweiligen Indizes des Object Dictionary. Datenfluss im HAT CANopen Sensor Unit Calibration Field Value...

  • Seite 13: Das Object Dictionary

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 13 8 Das Object Dictionary 8.1 Aufbau des Object Dictionary Im Object Dictionary sind alle Daten hinterlegt. In den folgenden Kapiteln sind die vom HAT CANopen unterstützten Einträge aufgeführt. Die Angabe des Index erfolgt spezifikationsgemäß...

  • Seite 14: Einträge Im Object Dictionary

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 14 9 Einträge im Object Dictionary Im Folgenden sind die vom HAT CANopen realisierten Funktionalitäten aufgezeigt. Eine detaillierte Beschreibung der Einträge kann in [1] und [5] nachgelesen werden. 9.1 Communication Profile Specific Entries (DS301) 9.1.1 Index 1000h: DeviceType (read only)

  • Seite 15: Index 1011H: Restoredefaultparameters

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 15 ACHTUNG: Geänderte Einstellungen müssen mit StoreParameters explizit gesichert werden, sonst gehen sie beim Abschalten des Gerätes oder bei den NMT-Befehlen Reset Node und Reset Communication verloren. CANopen bietet die Möglichkeit mit Hilfe verschiedener Subindizes verschiedene Parameterbereiche zu sichern.

  • Seite 16: Index 1014H: Cobidemergencymessage (Read Write)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 16 9.1.11 Index 1014h: CobIdEmergencyMessage (read write) Hier kann die COB-ID für das EMCY-Objekt eingestellt werden (siehe EMCY). 9.1.12 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) Hier kann die Heartbeat - Zeit in Millisekunden eingestellt werden. Der Wert 0 bedeutet, dass diese Funktion nicht aktiv ist (siehe Heartbeat).

  • Seite 17: Index 1A00H: Tpdo Mapping Parameter

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 17 Der Wert 254 bedeutet eine herstellerspezifische Übertragung und der Wert 255 eine geräteprofilspezifische Übertragung. Bei 254 und 255 wird das PDO zyklisch gesendet, sofern eine Zeit (Event Time) ungleich 0 eingestellt ist.

  • Seite 18: Index 1F80H: Nmt-Startup (Read / Write)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 18 9.1.17 Index 1F80h: NMT-Startup (read / write) Wird Bit 2 gesetzt, so wird automatisch beim Systemstart in den „Operational“ Status gewechselt (DS302). Erlaubte Werte sind: 08h und 0Ch 0Ch: Automatischer Wechsel nach Operational (Systemstart) aktiv 9.2 Device Profile Specific Entries (DS406)

  • Seite 19: Index 6506H: Supported Warnings (Read Only)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 19 9.2.11 Index 6506h: Supported warnings (read only) Liefert immer 0 zurück [5]. 9.2.12 Index 6507h: Profile and software version (read only) Liefert die Gerätesoftware und die Profilversion zurück [5]. 9.2.13 Index 6508h: Operating time (read only) Betriebsstundenzähler, beim HAT nicht realisiert, Liefert immer FFFFFFFFh zurück.

  • Seite 20: Weitere Indizes Im Bereich 2000H Bis 5Fffh (Reserved)

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 20 Damit die neue Baudrate wirksam wird, muss erst der Befehl StoreLssParameters übertragen werden und danach der Knoten neu gestartet werden. Verwendete Subindizes: 0: NumberOfEntries (read only) 1: CurrentBaudrate (read only) 2: DemandedBaudrate (read write) 9.3.3 Weitere Indizes im Bereich 2000h bis 5FFFh (reserved)

  • Seite 21: Layer Setting Services (Lss) Und Protokolle

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 21 10 Layer setting services (LSS) und Protokolle Die LSS-Dienste und Protokolle, dokumentiert in CiA DS305 V2.2, siehe [4], unterstützen das Abfragen und Konfigurieren verschiedener Parameter des Data Link Layers und des Application Layers eines LSS-Slaves durch ein LSS-Master über das CAN Netzwerk.

  • Seite 22: Finite State Automaton, Fsa

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 22 10.1 Finite state automaton, FSA Der FSA entspricht einer Zustandsmaschine und definiert das Verhalten eines LSS-Slaves. Gesteuert wird die Zustandsmaschine durch LSS COBs erzeugt durch einen LSS-Master, oder NMT COBs erzeugt durch einen NMT-Master, oder lokale NMT-Zustandsübergänge.

  • Seite 23: Übergang Ereignisse

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 23 Übergang Ereignisse Aktionen Automatischer Übergang nach der Initialisierung beim Eintritt entweder in den NMT PRE OPERATIONAL Zustand oder NMT STOPPED keine Zustand, oder NMT RESET COMMUNICATION Zustand mit Node-ID = FFh.

  • Seite 24: Switch Mode Protokolle

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 24 10.3 Switch mode Protokolle 10.3.1 Switch mode global Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Switch mode global service implementiert und steuert das Zustandsverhalten des LSS-Slaves. Über den LSS-Master können alle LSS- Slaves im Netzwerk in den Waiting Mode oder Configuration Mode gebracht werden.

  • Seite 25: Configuration Protokolle

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 25 10.4 Configuration Protokolle 10.4.1 Configure Node-ID Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Configure NMT-Address service implementiert. Über den LSS-Master kann die Node-ID eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk konfiguriert werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Configuration Mode befinden.

  • Seite 26: Activate Bit Timing Parameters Protokoll

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 26 LSS-Slave --> LSS-Master Error Spec. COB-ID Reserved by CiA Code Error 7E4h Table Selector Standard CiA Baudraten-Tabelle Table Index 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s reserved!

  • Seite 27: Store Configuration Protokoll

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 27 Es gilt: Switch Delay > längste vorkommende Verarbeitungsdauer eines LSS-Slaves 10.4.4 Store configuration Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Store configured parameters service implementiert. Über den LSS-Master können die konfigurierten Parameter eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk in den nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden.

  • Seite 28: Inquire Identity Product-Code Protokoll

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 28 LSS-Slave --> LSS-Master COB-ID Vendor-ID (= Index 1018h:01) Reserved by CiA 7E4h 10.5.2 Inquire Identity Product-Code Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS-Address service implementiert. Über den LSS-Master kann der Hersteller-Gerätename eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden.

  • Seite 29: Inquire Identity Serial-Number Protokoll

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 29 10.5.4 Inquire Identity Serial-Number Protokoll Das angegebene Protokoll hat den Inquire LSS-Address service implementiert. Über den LSS-Master kann die Seriennummer eines einzelnen LSS-Slaves im Netzwerk ausgelesen werden. Hierbei darf sich nur ein LSS-Slave im Configuration Mode befinden.

  • Seite 30: Identification Protokolle

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 30 10.6 Identification Protokolle 10.6.1 LSS identify remote slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify remote slaves service implementiert. Über den LSS-Master können LSS-Slaves im Netzwerk in einem bestimmten Bereich identifiziert werden.

  • Seite 31: Lss Identify Slave Protokoll

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 31 10.6.2 LSS identify slave Protokoll Das angegebene Protokoll hat den LSS identify slave service implementiert. Alle LSS-Slaves, die den im LSS identify remote slaves protocol angegebenen LSS- Adress-Attributen entsprechen, antworten mit diesem Protokoll.

  • Seite 32: Anschluss

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 32 11 Anschluss Der Anschluss kann mit Hilfe der beigelegten gerätespezifischen Steckerbelegung durchgeführt werden, siehe Bedienanleitung HAT CANopen (Die Bedienanleitung ist Teil des Lieferumfangs HAT CANopen). 11.1 Einschalten der Versorgungsspannung Nachdem der Anschluss und alle Einstellungen vorgenommen worden sind, kann die Versorgungsspannung eingeschaltet werden.

  • Seite 33: Konfiguration Der Baudrate, Ablauf

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 33 Command Specifier 23 Store configuration protocol ausführen.  --> Rückmeldung abwarten und erfolgreiche Ausführung überprüfen, --> Error Code = 0 (siehe 10.4.4) Versorgungsspannung des LSS-Slaves aus-, danach wieder einschalten. ...

  • Seite 34: Inbetriebnahme

    Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 34 12 Inbetriebnahme 12.1 CAN – Schnittstelle Die CAN-Bus-Schnittstelle ist durch die internationale Norm ISO/DIS 11898 definiert und spezifiziert die zwei untersten Schichten des CAN Referenz-Models. Die Konvertierung der Mess-System-Information in das CAN-Protokoll (CAN 2.0A) geschieht über einen CAN-Kontroller.
  • Seite 35 Protokoll-Beschreibung HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Seite 35 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Saarbrücken Germany Web: www.hydac.com E-Mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service Für Fragen zu Reparaturen stehen Ihnen die HYDAC SYSTEMS & SERVICES zur Verfügung.
  • Seite 36 Notizen / Notes / Notes                                                                        ...
  • Seite 37 Protocol Description CANopen HAT 1000 HAT 3000 Single Turn Angle Sensor (Translation of original instructions)
  • Seite 38 Protocol description HAT 1000 CANopen HAT 3000 CANopen Page 2 Contents 1  Introduction ........................6  2  Functions of the HAT CANopen .................. 6  3  Transmission rates ...................... 7  4  CAN Frames ........................7  5  Node ID ......................... 7  6  Transmission services ....................7 ...
  • Seite 39 Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 3 9.2  Device Profile Specific Entries (DS406) ..............18  9.2.1  Index 6000h: Operating Parameter (read only) ........... 18  9.2.2  Index 6001h: Measuring units per revolution (read only) ........18  9.2.3  Index 6002h: Total measuring range in measuring units (read only) ....18 ...
  • Seite 40 Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 4 11.2.1 Configuration of the Node ID, sequence ............. 32  11.2.2 Configuration of the Baud rate, sequence ............33  12  Commissioning ......................34  12.1  C AN interface ......................34  12.2  E DS file ........................34 ...
  • Seite 41 Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 5 Preface This manual provides you, as user of our product, with key information on the operation and maintenance of the equipment. It will acquaint you with the product and assist you in obtaining maximum benefit in the applications for which it is designed.

  • Seite 42: Introduction

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 6 1 Introduction The angle sensor series HAT CANopen meet the CANopen standards according to the following profiles and standards: [1] CiA DS301, Version: 4.2.0 (21 February 2011) CANopen application layer and communication profile [2] CiA DS302, Version: 4.1 (02 February 2009)

  • Seite 43: Transmission Rates

    When supplied, it is set to 500 kbit/s and can be changed via the CANbus (see Object Dictionary Index 2002h). 4 CAN Frames The HAT 1000 CANopen supports the 11 bit base frames with 11 bit identifiers, as well as 29 bit frames with 29 bit identifiers, required in the specification. 5 Node ID To operate the HAT CANopen in a CANopen network a unique Node ID must be set within the network.

  • Seite 44: Process Data Object (Pdo)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 8 Reading from Object Dictionary: 1. A device (Client) sends the Receive-SDO of the HAT CANopen (Server). This SDO contains an identification to say that the Object Dictionary is to be read, as well as the Index and sub index.

  • Seite 45: Synchronisation Object (Sync)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 9 Events which result in a PDO being sent: 1. Receipt of a SYNC object (synchronous transmission). 2. Expiry of an adjustable cycle time within the range from 1 milliseconds to >1 minute (cyclical transmission).

  • Seite 46: Heartbeat

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 10 An emergency message will be sent, if an error occurs or if this error disappears. The message is structured as follows: Error Emergency Manufacturer Error Category ErrorCode SpecificErrorField No Error...

  • Seite 47: Network Management Services (Nmt)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 11 6.6 Network Management Services (NMT) NMT objects are used to start, stop or reset devices. CANopen differentiates between the following functionalities: 1. NMT Master controls other nodes. 2. NMT Slave is controlled by a Master.

  • Seite 48: Data Flow In The Hat Canopen

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 12 7 Data flow in the HAT CANopen. The following figures show the flow of data within the HAT CANopen, and the relevant indices of the Object Dictionary. Data flow in the HAT CANopen...

  • Seite 49: The Object Dictionary

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 13 8 The Object Dictionary 8.1 Set-up of the Object Dictionary All the data are stored in the Object Dictionary. The entries supported by the HAT CANopen are listed in the following chapters. The index is always shown in hexadecimal notation, according to the specification, without the hexadecimal representation being shown extra.

  • Seite 50: Entries In The Object Dictionary

    Use this to adjust the COB ID for the SYNC object. 9.1.6 Index 1008h: ManufacturerDeviceName (const) Provides the device name as a character string. ("HAT 1000" or "HAT 3000"). 9.1.7 Index 1009h: ManufacturerHardwareVersion (const) Provides the hardware version as a character string (e.g. "01.01").

  • Seite 51: Index 1011H: Restoredefaultparameters

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 15 WARNING: Any changed settings must be saved explicitly using StoreParameters, otherwise they will be lost when the instrument is switched off or when the NMT commands Reset Node and Reset Communication are carried out.

  • Seite 52: Index 1014H: Cobidemergencymessage (Read Write)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 16 9.1.11 Index 1014h: CobIdEmergencyMessage (read write) Use this to adjust the COB ID for the EMCY object (see EMCY). 9.1.12 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) Use this to adjust the Heartbeat time to milliseconds. The value 0 indicates that this function is not active (see Heartbeat).

  • Seite 53: Index 1A00H: Tpdo Mapping Parameter

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 17 device-profile-specific transmission. With 254 and 255 the PDO is sent cyclically, providing a time (Event Time) other than 0 is set. 3. Inhibit Time defines the minimum interval for the PDO if FEh and FFh were chosen as transmission type.

  • Seite 54: Index 1F80H: Nmt Startup (Read / Write)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 18 9.1.17 Index 1F80h: NMT Startup (read / write) If bit 2 is set, status is changed automatically to "Operational" state at system start- up(DS302). Permitted values are: 08h and 0Ch 0Ch: Automatic change to Operational (system start-up) active 9.2 Device Profile Specific Entries (DS406)

  • Seite 55: Index 6506H: Supported Warnings (Read Only)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 19 9.2.11 Index 6506h: Supported warnings (read only) Always returns 0 [5]. 9.2.12 Index 6507h: Profile and software version (read only) Returns the device software and the profile version [5].

  • Seite 56: Further Indeces Within The Range Of 2000H To 5Fffh (Reserved)

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 20 In order for the new Baud rate to be effective, the command StoreLssParameters must first be transmitted and the node must be restarted afterwards. Sub indices used: 0: NumberOfEntries (read only)

  • Seite 57: Layer Setting Services (Lss) And Protocols

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 21 10 Layer setting services (LSS) and protocols The LSS services and protocols, documented in CiA DS305 V2.2 (see [4]), are used for the inquiry or the modification of certain parameters of the Data Link Layer and the Application Layer of a LSS slave by a LSS master via the CAN network.

  • Seite 58: Finite State Automaton, Fsa

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 22 10.1 Finite state automaton, FSA The FSA is equivalent to a state machine and defines the behaviour of a LSS slave. This state machine is controlled by LSS COBs produced by the LSS master or NMT COBs generated by a NMT master or local NMT state transitions.

  • Seite 59: Transmission Of Lss Services

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 23 Transition Events Actions Automatic transition after initialisation when entering either the state NMT PRE OPERATIONAL state or NMT STOPPED state, None or NMT RESET COMMUNICATION state with Node ID = FFh.

  • Seite 60: Switch Mode Protocols

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 24 10.3 Switch mode protocols 10.3.1 Switch mode global protocol The given protocol has implemented the Switch mode global service and controls the state behavior of the LSS slave. By means of the LSS master all LSS slaves in the network can be switched to Waiting Mode or Configuration Mode.

  • Seite 61: Configuration Protocols

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 25 10.4 Configuration protocols 10.4.1 Configure Node ID Protocol The given protocol has implemented the Configure NMT-address service. By means of the LSS master the Node ID of a single LSS slave in the network can be configured. Only one LSS slave may be switched to Configuration Mode for this purpose.

  • Seite 62: Activate Bit Timing Parameters Protocol

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 26 LSS-Slave --> LSS-Master Error Spec. Reserved by CiA COB ID Code Error 7E4h Table Selector Standard CiA Baud rate table Table Index 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s...

  • Seite 63: Store Configuration Protocol

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 27 The following applies: Switch Delay > longest occurring processing duration of a LSS slave 10.4.4 Store configuration protocol The given protocol has implemented the Store configured parameters service. By means of the LSS master the configured parameters of a single LSS slave in the network can be stored into the non-volatile memory.

  • Seite 64: Inquire Identity Product Code Protocol

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 28 LSS-Slave --> LSS-Master Vendor-ID (= Index 1018h:01) Reserved by CiA COB ID 7E4h 10.5.2 Inquire Identity Product Code Protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service. By means of the LSS master the manufacturer's product name of a single LSS slave in the network can be read out.

  • Seite 65: Inquire Identity Serial Number Protocol

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 29 10.5.4 Inquire Identity Serial Number protocol The given protocol has implemented the Inquire LSS address service. Via the LSS master the Serial Number of a single LSS slave in the network can be read out. Only one LSS slave may be switched to Configuration Mode for this purpose.

  • Seite 66: Identification Protocols

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 30 10.6 Identification Protocols 10.6.1 LSS identify remote slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify remote slaves service. By means of the LSS master LSS slaves in the network can be identified within a certain range.

  • Seite 67: Lss Identify Slave Protocol

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 31 10.6.2 LSS identify slave protocol The given protocol has implemented the LSS identify slave service. All LSS slaves with matching LSS address attributes given in the LSS identify remote slaves protocol, respond by this protocol.

  • Seite 68: Connection

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 32 11 Connection The connection can be carried out by means of the enclosed device specific pin assignment (see user manual HAT CANopen (the user manual is included in the delivery of HAT CANopen).
  • Seite 69 Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 33 Carry out command Specifier 23 Store configuration protocol .  --> Wait for feedback and check successful execution, --> Error Code = 0 (see10.4.4). Switch off the supply voltage of the LSS slave, then switch on again. Now ...

  • Seite 70: Can Interface

    Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 34 12 Commissioning 12.1 CAN interface The CAN bus interface is defined by the international standard ISO/DIS 11898 and specifies the two lowest layers of the ISO/DIS CAN Reference Model.
  • Seite 71 Protocol description HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 35 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Saarbruecken Germany Web: www.hydac.com E-mail: electronic@hydac.com Tel.: +49 (0)6897 509-01 Fax.: +49 (0)6897 509-1726 HYDAC Service If you have any questions concerning repair work, please do not hesitate to contact HYDAC SYSTEMS &...
  • Seite 72 Notizen / Notes / Notes                                                                        ...
  • Seite 73 Description du protocole CANopen HAT 1000 HAT 3000 Capteur angulaire Simple tour (Traduction de l'original)
  • Seite 74 Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 2 Table des matières 1  Introduction ........................6  2  Fonctions de l'HAT CANopen ..................6  3  Les vitesses de communication .................. 7  4  CAN-Frames ......................... 7  5  Node-ID ......................... 7 ...
  • Seite 75 Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 3 9.2  Device Profile Specific Entries (DS406) ..............18  9.2.1  Index 6000h: Operating Parameter (read only) ........... 18  9.2.2  Index 6001h: Measuring units per revolution (read only) ........18  9.2.3  Index 6002h : Total measuring range in measuring units (read only) ....18 ...
  • Seite 76 Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 4 11.2.1 Configuration du Node-ID, procédure ..............32  11.2.2 Configuration de la vitesse de communication, procédure ........33  12  Mise en service ......................34  12.1  I nterface CAN ......................34  12.2  F ichier EDS .......................34 ...

  • Seite 77: Avant-Propos

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 5 Avant-propos A l’intention des utilisateurs de notre produit, nous avons regroupé dans cette notice, les principales informations pour l’utilisation et la maintenance de l’appareil. Elle vous sert à connaître le produit et à l'utiliser de façon optimale, conformément à...

  • Seite 78: Introduction

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 6 1 Introduction Les capteurs angulaires de la famille HAT CANopen correspondent au standard CANopen selon les profils et standards suivants : [1] CiA DS301, Version: 4.2.0 (21 Février 2011) CANopen application layer and communication profile [2] CiA DS302, Version: 4.1 (02 Février 2009)

  • Seite 79: Les Vitesses De Communication

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 7 3 Les vitesses de communication L'HAT CANopen prend en charge les vitesses de communication suivantes (baudrate) :  1000 kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s  kbit/s ...

  • Seite 80: Process Data Object (Pdo)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 8 Lecture de l'Object dictionary : 1. Un appareil (Client) envoie un Receive-SDO de l'HAT CANopen (Server). Dans ce SDO se trouve l'indication que l'Object Dictionary doit être lu, ainsi que l'Index et le Subindex souhaité.

  • Seite 81: Synchronisation Object (Sync)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 9 Evénements déclenchant l'envoi d'un PDO 1. Réception d'un objet SYNC (transfert synchrone) 2. Ecoulement d'un temps de cycle réglable de 1 milliseconde à >1 minute (transfert cyclique) Le HAT CANopen n'implique que le transfert sous forme de valeur de 32-bit.

  • Seite 82: Heartbeat

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 10 Un message Emergency est envoyé si une erreur survient ou disparaît. Le message est composé de la manière suivante : Erreur Emergency Manufacturer Catégorie d'erreur ErrorCode SpecificErrorField Aucune erreur...

  • Seite 83: Network Management Services (Nmt)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 11 6.6 Network Management Services (NMT) L'objet NMT sert a démarrer, arrêter et redémarrer des appareils. CANopen différencie les fonctionnalités suivantes: 1. NMT Master commande les autres nœuds. 2. NMT Slave est commandé...

  • Seite 84: Flux De Données Dans Le Hat Canopen

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 12 7 Flux de données dans le HAT CANopen Le schéma suivant montre le flux de données d'un HAT CANopen ainsi que chaque indice de l'Object Dictionary. Flux de données dans le HAT CANopen...

  • Seite 85: Object Dictionary

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 13 8 L'Object Dictionary 8.1 Structure de l'Object Dictionary Toutes les données sont enregistrées dans l'Object Dictionary. Le chapitre suivant décrit toutes les entrées prises en charge par l'HAT CANopen. L'entrée de l'Index, conformément à...

  • Seite 86: Entrées Dans L'object Dictionary

    Permet de régler les COB-ID pour les objets SYNC. 9.1.6 Index 1008h : ManufacturerDeviceName (const) Fournit le nom de l'appareil en chaîne de caractères („HAT 1000“ ou „HAT 3000“). 9.1.7 Index 1009h : ManufacturerHardwareVersion (const) Fournit la version du matériel en chaîne de caractères (par exemple « 01.01 »).

  • Seite 87: Index 1011H: Restoredefaultparameters

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 15 Attention: Les modifications des réglages doivent être explicitement sauvegardées par le StoreParameters, sinon elles seront perdues à la mise à l'arrêt de l'appareil ou par les commandes NMT (Reset Node) et Reset Communication.

  • Seite 88: Index 1014H: Cobidemergencymessage (Read Write)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 16 9.1.11 Index 1014h: CobIdEmergencyMessage (read write) Permet de régler les COB-ID pour les objets EMCY (voir EMCY). 9.1.12 Index 1017h: ProducerHeartbeatTime (read write) Permet de régler le temps de Heartbeat - (en millisecondes). La valeur 0 signifie que la fonction n'est pas active (voir Heartbeat).

  • Seite 89: Index 1A00H: Tpdo Mapping Parameter

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 17 La valeur 254 signifie une transmission spécifique au fabricant et la valeur 255 une transmission spécifique au type profil de l'appareil. Le PDO est envoyé cycliquement à 254 et 255, à condition qu'un temps (Event Time) différent de 0 soit réglé.

  • Seite 90: Index 1F80H: Nmt-Startup (Read / Write)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 18 9.1.17 Index 1F80h: NMT-Startup (read / write) Si le bit 2 est défini, alors on passe automatiquement au statut "Operational" lors du démarrage du système (DS302). Les valeurs autorisées sont : 08h et 0Ch 0Ch: Passage automatique au statut "Operational"...

  • Seite 91: Index 6506H : Supported Warnings (Read Only)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 19 9.2.11 Index 6506h : Supported warnings (read only) Restitue toujours 0 [5]. 9.2.12 Index 6507h : Profile and software version (read only) Restitue le logiciel de l'appareil et la version du profil [5].

  • Seite 92: Indices Supplémentaires Dans La Plage 2000H À 5Fffh (Reservé)

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 20 Pour que le nouveau taux de transfert prenne effet, la commande StoreLssParameters devra être envoyée, puis il faut redémarrer le périphérique. Subindex utilisés : 0: NumberOfEntries (read only)

  • Seite 93: Layer Setting Services (Lss) Et Protocoles

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 21 10 Layer setting services (LSS) et protocoles Les services LSS et les protocoles documentés en CiA DS305 V2.2, voir [4], prennent en charge l'interrogation et la configuration des différents paramètres du Data Link Layer et de l'Application Layer d'un LSS-Slave via le réseau CAN par le biais d'un LSS-Master.

  • Seite 94: Finite State Automaton, Fsa

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 22 10.1 Finite state automaton, FSA Le FSA correspond à une machine d'état et définit le comportement d'un LSS-Slave. La machine d'état est pilotée par LSS COBs généré par un LSS-Master, ou NMT COBs généré...

  • Seite 95: Transmission De Services Lss

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 23 Transition Evénements Actions Transition automatique après l'initialisation pour l'entrée soit dans l'état NMT PRE OPERATIONAL ou l'état NMT STOPPED ou Aucun(e) encore l'état NMT RESET COMMUNICATION avec Node-ID = FFh.

  • Seite 96: Protocoles Switch Mode

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 24 10.3 Protocoles Switch mode 10.3.1 Protocole Switch mode selective Le protocole indiqué a implémenté le Switch mode global service et commande le comportement d'état du LSS-Slave. Tous les LSS-Slaves dans le réseau peuvent être amenés en Waiting Mode ou Configuration Mode via le LSS-Master.

  • Seite 97: Protocoles Configuration

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 25 10.4 Protocoles Configuration 10.4.1 Configure protocole Node-ID Le protocole indiqué a implémenté le Configure NMT-Adresse service. Le Node-ID d'un LSS-Slave peut être configuré dans le réseau à l'aide du LSS-Master. Ici, seul un LSS- Slave peut se trouver en Configuration Mode.

  • Seite 98: Protocole Activate Bit Timing Parameters

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 26 LSS-Slave --> LSS-Master Error Spec. Reserved by CiA COB-ID Code Erreur 7E4h Table Selector Tableau de vitesses de communication CiA standard Table Index 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s...

  • Seite 99: Protocole Store Configuration

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 27 La formule suivante s'applique : Switch Delay > durée de traitement existante la plus longue d'un LSS-Slave. 10.4.4 Protocole Store configuration Le protocole indiqué a implémenté le Store configured parameters service. Les paramètres configurés d'un LSS Slave particulier dans le réseau peuvent être déposés dans...

  • Seite 100: Protocole Inquire Product-Code

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 28 LSS-Slave --> LSS-Master Vendor-ID (= Index 1018h:01) Reserved by CiA COB-ID 7E4h 10.5.2 Protocole Inquire Product-Code Le protocole indiqué a implémenté le Inquire LSS-Adresse service. Le nom d'appareil du fabricant d'un LSS-Slave peut être lu dans le réseau à...

  • Seite 101: Protocole Inquire Identity Serial-Number

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 29 10.5.4 Protocole Inquire Identity Serial-Number Le protocole indiqué a implémenté le Inquire LSS-Adresse service. Le numéro de série d'un LSS-Slave peut être lu dans le réseau à l'aide du LSS-Master. Ici, seul un LSS- Slave peut se trouver en Configuration Mode.

  • Seite 102: Protocoles Identification

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 30 10.6 Protocoles Identification 10.6.1 Protocole identify LSS remote slave Le protocole indiqué a implémenté le LSS identify remote slaves service. Tous les LSS-Slaves peuvent être identifiés dans le réseau dans une certaine plage via le LSS- Master.

  • Seite 103: Protocole Lss Identify Slave

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 31 10.6.2 Protocole LSS identify slave Le protocole indiqué a implémenté le LSS identify slave service. Tous LSS-Slaves correspondant aux attributs de la LSS-Adress indiqués dans le LSS identify remote slaves protocol répondent à...

  • Seite 104: Raccordement

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 32 11 Raccordement Le raccordement peut être réalisé à l'aide du branchement spécifique fourni, voir notice d'utilisation HAT CANopen (la notice fait partie de la fourniture du HAT CANopen).

  • Seite 105: Configuration De La Vitesse De Communication, Procédure

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 33 Exécuter Command Specifier 23 Store configuration protocol.  --> attendre l'info retour et contrôler la réussite de l'exécution, --> Error Code = 0 (voir 10.4.4) Décommuter puis recommuter la tension d'alimentation du LSS-Slave. La ...

  • Seite 106: Mise En Service

    Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 34 12 Mise en service 12.1 Interface CAN L'interface bus CAN est définie par la norme ISO/DIS 11898 et elle spécifie les deux couches inférieures du modèle de référence CAN.
  • Seite 107 Description du protocole HAT 1000 CANopen / HAT 3000 CANopen Page 35 HYDAC ELECTRONIC GMBH Hauptstr. 27 D-66128 Sarrebruck Allemagne Web : www.hydac.com E-mail :electronic@hydac.com Tél. : +49 (0) 6897 / 509 – 01 Fax : +49 (0)6897 / 509-1726 HYDAC Service HYDAC SYSTEMS &...
  • Seite 108 Notizen / Notes / Notes                                                                        ...

Diese Anleitung auch für:

Hat 3000