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Funktionen
3.1 CANopen
Hinweis
• CANopen Slaves, die vom Anwender nicht als "notwendig" projektiert sind, lösen die
eingestellte Fehler-Reaktion nicht aus. Wenn ein solcher Slave ausfällt oder einen
unerwarteten Zustand meldet, wird der Slave per NMT zurückgesetzt und die Boot-Up-
Prozedur inkl. Konfiguration für diesen Slave wird erneut durchgeführt. Der Modul-
Zustand und der Zustand der anderen CANopen Slaves bleiben unverändert.
• Wenn die Fehler-Reaktion "Neustart des Geräts (CM CAN) und aller Knoten" oder
"Stoppen des Geräts (CM CAN) und aller Knoten" ist, gilt: Die ausgelöste Fehlerreaktion
betrifft sowohl die "notwendigen" Slaves als auch die Slaves, die vom Anwender nicht als
"notwendig" projektiert sind.
3.1.3
CANopen Slave
3.1.3.1
Übersicht
Wenn das Modul im Modus "CANopen Slave" betrieben wird, übernimmt das Modul im
CANopen-Netzwerk folgende Funktionen nicht:
● Funktion des NMT-Masters
● Funktion des Configuration Managers
Wenn Sie das Modul im Modus "CANopen Slave" betreiben, dann werden die meisten
Konfigurationseinstellungen nicht im TIA Portal projektiert, sondern im Hochlauf, z. B.
Konfigurationseinstellungen für Heartbeat oder für die PDOs. Im Hochlauf werden die
Konfigurationseinstellungen von dem zuständigen CANopen Manager mit SDO-Befehlen in
das OD des Moduls geschrieben.
Hinweis
Das Modul im Modus "CANopen Slave" erhält von einem "CANopen Manager" eine
Projektierung, deren remanente Speicherung im Modul nicht unterstützt wird.
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Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
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