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3.1.3.5
CANopen Slave - Überwachungsfunktionen
Das Gerät unterstützt Heartbeat und Node Guarding jeweils sowohl als Sender (Producer)
als auch als Empfänger (Consumer). Die Einstellungen für diese beiden Funktionen werden
per SDO-Zugriff durch den für das CANopen-Netz zuständigen "CANopen Manager" in das
OD des Moduls geschrieben.
Wenn ein überwachtes CANopen-Gerät ausfällt, meldet das Modul eine entsprechende
Diagnose an die SIMATIC S7-Steuerung. Außerdem wird CANopen-seitig eine EMCY-
Nachricht verschickt und die im OD-Eintrag "ErrorBehaviour" an der Adresse 1029h,
Subindex 01h festgelegte Fehlerreaktion durchgeführt.
Fehlerreaktionen
Folgende Fehlerreaktionen werden unterstützt:
Subindex-
Wert
00h
01h
02h
Kommunikationsmodul CAN (6ES7 137-6EA00-0BA0)
Gerätehandbuch, 03/2020, A5E48404180-AA
Beschreibung
Wechsel in den Zustand "Pre-Operational" nur, wenn der aktuelle Zustand "Operatio-
nal" ist.
Aktueller Zustand wird beibehalten, das bedeutet keine Reaktion.
Wechsel in den Zustand "Stopped"
Funktionen
3.1 CANopen
45
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