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4.3 Einstellen von Weight (Gewicht) und Inertia (Trägheit)
Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob
die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last
innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse
nicht exzentrisch wird.
Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last
exzentrisch wird, befolgen Sie Schritte „4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)" und „4.3.2
Einstellen von Inertia (Trägheit)" unten, um die Parameter einzustellen.
Durch das Einstellen der Parameter wird der Betrieb des Manipulators optimiert, die
Vibration reduziert, die Bewegungszeit verkürzt und die Kapazität für größere Lasten
verbessert. Zusätzlich wird durch das Einstellen der Parameter die anhaltende Vibration
reduziert, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer
als die Standardeinstellung ist.
4.3.1 Einstellen von Weight (Gewicht)
■ Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück darf 6 kg nicht überschreiten.
Die Manipulatoren der G6-Serie sind nicht dafür ausgelegt, eine Last zu tragen,
die größer ist als 6 kg.
Stellen Sie die Weight-Parameter immer entsprechend der Last ein.
Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler,
VORSICHT
plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) der G6-Serie beträgt 3 kg
Nennlast und 6 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht von Greifer und Werkstück)
die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Weight-Parameters.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung
„Weight-Parameter" automatisch eingestellt.
Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die
Weight-Parameter eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das [Lastträgheit:]- Textfeld im [Inertia]-Feld ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
G6 Rev.4
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung der Greifer
des
Robotersystems
Das
entsprechend
dem
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