Eaton easyE4 Handbuch Seite 320

6. Funktionsbausteine
6.1 Herstellerbausteine
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YP(t) = Kp * [Xs(t) - Xi(t)]
Der Integralanteil
Der Integralanteil YI ist proportional zur Summe der Regeldifferenz über die Zeit. Die von
dem Gerät verwendete Gleichung für den Integralanteil lautet:
YI(t) = Kp * Tc / Tn * [Xs(t) - Xi(t)] + YI (t-1)]
K = Proportionalverstärkung
p
Tc = Abtastzeit
Tn = Nachstellzeit (wird auch Integrationszeit
genannt)
Xs(t) = Sollwert bei Abtastzeit t
Xi(t) = Istwert bei Abtastzeit t
YI(t-1) = Wert des Integralanteils bei Abtastzeit t -
1
Der Differentialanteil
Der Differentialanteil YD ist proportional zu der Änderung der Regeldifferenz. Damit bei
Änderungen des SOLL-Werts Schrittänderungen oder Sprünge in der Stellgröße auf-
grund des Differentialverhaltens vermieden werden, wird die Änderung des IST-Werts
(der Prozessvariablen) und nicht die Änderung der Regeldifferenz berechnet. Dies zeigt
folgende Gleichung:
YD(t) = Kp x Tv / Tc x (Xi (t-1) - Xi(t))
K = Proportionalverstärkung
p
Tc = Abtastzeit
Tv = Vorhaltezeit des Regelkreises (wird auch Dif-
ferentialzeit genannt)
Xi(t) = Istwert bei Abtastzeit t
Xi(t-1) = Istwert bei Abtastzeit t - 1
Damit der PID-Regler arbeitet, muss er freigegeben sein mit DC_EN =1. Als Aus-
gangsgröße stellt der PID-Regler die Stellgröße QV zur Verfügung. Ist die Spule DC..EN
nicht aktiv, wird der gesamte PID-Regler deaktiviert und zurückgesetzt. Die Stellgröße
am Ausgang QV geht auf den Wert 0. Die Baustein-Eingänge DC_EP, DC_EI und DC_ED
müssen zur Berechnung der P-, I- und D-Anteile aktiv sein.
Beispiel: Sind nur die Spulen DC..EP und DC..EI angesteuert, so wirkt der PID-Regler als
PI-Regler.
Mit einem Deaktivieren der I- und D-Komponente ist ein Reset verbunden. Die Para-
metrierung des PID-Reglers wird mit den normierten Größen Kp [%], TN [0,1 s] und TV
[0,1 s] durchgeführt.
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Proportionalverstärkung
Kp =
Xs(t) = SOLL-Wert bei Abtastzeit t
Xi(t) = IST-Wert bei Abtastzeit t