Netzwerkmanagement (Nmt-Service) - Siemens Sinamics G120P Cabinet Betriebsanleitung

Bedienung
6.9 Kommunikation über CANopen
COB-ID
Ein Kommunikationsobjekt enthält die zu übertragenden Daten und eine eindeutige 11 Bit
lange COB-ID. Die COB-ID legt auch die Priorität für die Abarbeitung der
Kommunikationsobjekte fest. Grundsätzlich gilt, dass das Kommunikationsobjekt mit der
niedrigsten COB-ID die höchste Priorität besitzt.
COB-ID für die einzelnen Kommunikationsobjekte
Nachfolgend finden Sie die Vorgaben für die COB-IDs der einzelnen Kommunikationsobjekte
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
• COB-ID
im "Predefined Connection Set" siehe Abschnitt Predefined Connection Set (Seite 270).
*)
6.9.1.1

Netzwerkmanagement (NMT-Service)

Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-
Topologie.
Mit den NMT-Services werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder
gestoppt. Jedem NMT-Service folgen zwei Datenbytes. Alle NMT-Services haben die feste
COB-ID = 0.
Der SINAMICS-Umrichter ist ein NMT-Slave, er kann in CANopen folgende Zustände
einnehmen:
● Initializing
Nach Power On initialisiert sich der Umrichter. In der Werkseinstellung geht der Umrichter
danach in den Zustand "Pre-Operational", dies entspricht auch dem CANopen Standard.
Über p8684 können Sie einstellen, dass der Umrichter nach dem Bus-Hochlauf nicht in
"Pre-Operational" sondern in Stopped oder in Operational wechselt.
● Pre-Operational
In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die
Steuerng kann aber über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das
heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte vorgeben.
● Operational
In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
258
= 0
NMT
= frei
SYNC
= frei
EMCY
= frei
TPDO
= frei
RPDO
= 580 + Node-ID
TSDO
= 600 + Node-ID
RSDO
= 700 + Node-ID
Node Guarding/Heartbeat
nicht änderbar
Vorbelegt mit 80 hex
80 hex + node-ID = COB-ID
Im Freien PDO-Mapping
Im Freien PDO-Mapping
Betriebsanleitung, 12/2014, A5E32923348A
EMCY
*)
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Umrichter-Schrankgeräte