Siemens SINUMERIK 840D sl Inbetriebnahmehandbuch Seite 202

Antriebsoptimierung
11.2 Frequenzgangmessung
● Mittelung
● Einschwingzeit
● Offset
Messung: Sollwertsprung und Sollwertrampe
Mit der Sprunganregung und der Rampenanregung kann das Einschwingverhalten bzw.
Positionierverhalten der Lageregelung im Zeitbereich beurteilt werden, insbesondere auch
die Wirkung von Sollwertfiltern.
Mögliche Messgrößen:
● Lageistwert (aktives Lagemesssystem)
● Regelabweichung (Schleppfehler)
Messparameter
● Amplitude
● Messzeit
● Einschwingzeit
● Rampendauer
● MD32400 AX_JERK_ENABLE (axiale Ruckbegrenzung) = 1
● MD32410 AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
● Offset
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Die Genauigkeit der Messung, aber auch die Messdauer, erhöhen sich mit diesem Wert.
Normalerweise ist ein Wert von 20 geeignet.
Die Aufzeichnung der Messdaten beginnt gegenüber der Aufschaltung von Offset und
Testsollwert um den hier eingestellten Wert verzögert. Geeignet ist ein Wert zwischen 0,2
und 1 s. Eine zu knappe Einschwingzeit führt zu Verzerrungen im Frequenzgang- und
Phasendiagramm.
Die Messung erfordert einen geringen Geschwindigkeitsoffset von wenigen Motor-
Umdrehungen pro Minute. Der Offset muss so gewählt werden, dass bei der eingestellten
Amplitude keine Geschwindigkeitsnulldurchgänge auftreten.
Bestimmt die Höhe des vorgegebenen Sollwertsprungs bzw. Rampe.
Dieser Parameter bestimmt die aufgezeichnete Zeitspanne (Maximalwert: 2048
Lagereglerzyklen).
Die Aufzeichnung der Messdaten und die Ausgabe des Testsollwertes beginnen
gegenüber der Aufschaltung des Offsets um diesen Wert verzögert.
Bei Grundeinstellung: "Sollwertrampe" wird der Lagesollwert entsprechend der
eingestellten Rampendauer vorgegeben. Dabei wirken die für die Achse bzw. Spindel
aktuellen Beschleunigungsgrenzen.
Eine ruckgeführte Bewegung kann achsspezifisch eingestellt werden über:
Aufgezeichnet werden jeweils der Lage-Sollwert und der Istwert des aktiven
Messsystems.
Die Sprunganregung erfolgt aus dem Stillstand bzw. ausgehend von der mit diesem
Parameter eingestellten konstanten Fahrgeschwindigkeit.
Inbetriebnahmehandbuch, 07/2007, 6FC5397-2AP10-3AA0
IBN CNC: NCK, PLC, Antrieb