Error Control Protocols; Node Guarding Protocol; Heartbeat Protocol; Abbildung 66: Node Guarding Protocol - WAGO 750 Handbuch

WAGO-I/O-SYSTEM 750
750-337 Feldbuskoppler CANopen, MCS

10.1.3.3.2 Error Control Protocols

Mit Hilfe von diesen Protokollen ist es möglich, Fehler im Netzwerk festzustellen.
So kann ein Master prüfen, ob ein Knoten sich noch in dem von ihm bestimmten
Zustand befindet oder ob er, beispielsweise durch einen Reset, in einen anderen
Zustand gewechselt ist.

10.1.3.3.3 Node Guarding Protocol

Mittels Node Guarding wird über ein RTR-Frame der NMT-Slave zyklisch
aufgefordert, seinen aktuellen Zustand zu senden. Durch zusätzliches Wechseln
eines Bits wird festgestellt, ob der NMT-Slave noch korrekt arbeitet.

Abbildung 66: Node Guarding Protocol

10.1.3.3.4 Heartbeat Protocol

Mit diesem Protokoll ist eine Überwachung ohne RTR-Frames möglich. Ein
Heartbeat-Erzeuger generiert zyklisch eine Heartbeat-Nachricht und n Teilnehmer
empfangen diese. In der Heartbeat-Nachricht ist der aktuelle Zustand des
Erzeugers kodiert.

Abbildung 67: Heartbeat Protocol

Handbuch
Version 4.1.0
Feldbuskommunikation 119