Zustandsübergänge - Lenze 8400 motec Handbuch

7.2.1 Zustandsübergänge
[7-2] NMT-Zustandsübergänge im CAN-Netzwerk
Übergang
(1)
(2)

(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9), (10), (11)
(12), (13), (14)

EDS84DMOTCAN DE 3.0 - 11/2011
Kommunikationshandbuch 8400 motec CANopen
NMT-Kommando Zustand nach
Änderung
- Initialisation
- Pre-Operational
Die Umschaltung der Stati wird ab hier vom Master für das gesamte Netzwerk vorgenommen.
• Eine im NMT-Kommando enthaltene Zieladresse spezifiziert den oder die Empfänger.
• Falls der Antriebsregler als CAN-Master konfiguriert wurde, erfolgt nach Ablauf einer Wartezeit
(C00356/1) automatisch der Zustandswechsel nach "Operational" und es wird an alle
Busteilnehmer das NMT-Kommando 0x0100 ("Start Remote Node") versendet.
• Nur im Zustand "Operational" ist ein Datenaustausch über die Prozessdaten-Objekte möglich!
0x01 xx Operational
Start Remote Node
0x80 xx Pre-Operational
Enter Pre-Operational
0x02 xx Stopped
Stop Remote Node
0x81 xx Initialisation
Reset Node
0x82 xx
Reset Communication
Bedeutung der Knotenadresse im NMT-Kommando:
• xx = 0x00: Bei dieser Belegung werden durch das Telegramm alle Busteilnehmer angesprochen
(Broadcast-Telegramm). Es kann eine Zustandsänderung für alle Busteilnehmer gleichzeitig
durchgeführt werden.
• xx = Node-ID: Wird eine Knotenadresse angegeben, so wird die Zustandsänderung nur für den
Busteilnehmer mit der entsprechenden Adresse durchgeführt.
L
Kommunikationsphasen/Netzwerkmanagement
Auswirkung auf Prozess- bzw. Parameterdaten nach
Zustandsänderung
Beim Netzeinschalten wird die Initialisierung automatisch
gestartet.
• Während der Initialisierung ist der Antriebsregler nicht
am Datenverkehr beteiligt.
• Nach beendeter Initialisierung wird eine Boot-Up-
Nachricht des Teilnehmers mit eigenem Identifier
gesendet und der Teilnehmer wechselt automatisch in
den Zustand "Pre-Operational".
Der Master entscheidet in dieser Phase, in welcher Weise
sich der/die Busteilnehmer an der Kommunikation
beteiligen.
Netzwerkmanagement-, Sync- und Emergency-Telegramme
sowie Prozessdaten (PDO) und Parameterdaten (SDO) sind
aktiv.
Optional: Beim Wechsel einmaliges Senden von
ereignisgesteuerten und zeitgesteuerten Prozessdaten
(PDO).
Netzwerkmanagement-, Sync- und Emergency-Telegramme
sowie Parameterdaten (SDO) sind aktiv.
Nur der Empfang von Netzwerkmanagement-Telegrammen
ist möglich.
Initialisierung aller CAN-relevanten Parameter (CiA DS 301)
mit den gespeicherten Werten.
Initialisierung aller CAN-relevanten Parameter (CiA DS 301)
mit den gespeicherten Werten.
Datentransfer
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