BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung Seite 4

5.2 Demontage ............................................................................................................ 22
6 Modulbeschreibung und Inbetriebnahme .................................................................... 23
6.1 Steckerbelegung .................................................................................................... 23
6.2 LED-Statusanzeigen ............................................................................................... 23
6.3 Stationsadresse einstellen ..................................................................................... 24
6.4 Alarmmeldungen ................................................................................................... 25
6.5 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung ....................................................... 26
7 Prozessdaten einstellen ............................................................................................... 27
7.1 Konfigurationsprozess auf dem PROFINET IO-Controller ..................................... 27
7.2 Verfügbare Objekte ............................................................................................... 29
8 Handhabung der Objekte ............................................................................................. 30
8.1 Parameterzugriff über den Kommunikationskanal PKW ....................................... 30
8.1.1 Auftragskennung ......................................................................................................31
8.1.2 Antwortkennung .......................................................................................................31
8.1.3 Fehlermeldung .........................................................................................................31
8.1.4 Kommunikationsablauf ..............................................................................................33
8.1.5 Parameter, Datensatzanwahl und zyklisches Schreiben ...............................................34
8.1.5.1 Kommunikationsbeispiele ...................................................................................35
8.1.6 Handhabung von Index-Parametern / zyklisches Schreiben .........................................37
8.1.6.1 Beispiel zum Schreiben von Index-Parametern ....................................................38
8.1.6.2 Beispiel zum Lesen von Index-Parametern ..........................................................40
8.2 Parameterzugriff über das Lesen/Schreiben von Datensätzen ............................. 41
8.3 Prozessdatenkanal ................................................................................................. 42
8.3.1 Datentypen von OUT/IN-Objekten .............................................................................43
8.3.2 PROFINET-Ausgangsquellen (OUT-PZD x) ..................................................................44
8.3.3 PROFINET-Eingangsparameter (IN-PZD x) .................................................................45
8.4 Frequenz-Umwandlung PDP-Word in interne Darstellung .................................... 46
8.5 Fehler-Reset .......................................................................................................... 47
9 Betrieb ohne Motion Control ........................................................................................ 48
10 Motion Control Interface (MCI) ................................................................................... 48
10.1 Objekt- und Parameterbeziehungen .................................................................. 49
10.2 Funktionen des Motion Control Interface (MCI) ................................................ 53
10.2.1 Bezugssystem ..........................................................................................................53
10.2.2 Modes of Operation ..................................................................................................54
10.2.3 Anzeige der Betriebsarten (Modes of operation display) ..............................................54
10.2.4 Aktuelle Position und Schleppfehler ...........................................................................55
10.2.5 Lageregler (Position Controller) .................................................................................55
10.2.6 Referenzeinstellungen für den Positioniermodus (Profile Position mode) ......................57
10.2.7 Referenzeinstellungen für den Geschwindigkeitsmodus vl (Velocity mode) ...................58
10.2.8 Referenzeinstellungen für den Geschwindigkeitsmodus pv (Profile Velocity mode) ........58
10.2.9 Referenzeinstellungen für den Referenzfahrtmodus (Homing mode) ............................60
10.2.10 Referenzeinstellungen Fahrsatztabellenmodus (Table travel record mode) ................60
10.3 Freifahren der Hardware-Endschalter ................................................................ 60
10.4 Motion Control Mapping für PROFINET .............................................................. 61
10.5 Motion Control Override ..................................................................................... 63
4 CM-PROFINET 10/13