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CANopen Antriebsprofil
4.3.2
Sende-PDOs (TPDO)
Mit den Objekte 2A00
tion der TPDOs erfolgt mit den Objekte 1800
1A03
l
l
l
l
Die Objekte 1A00
des PDOs ermittelt werden.
Ausnahme:
Wurden einer oder mehrere der TPDOs 37 bis 40 ausgewählt, muss die Objektkonfiguration
für den jeweiligen TPDO – Kanal mit den Objekte 1A00
Es sind die folgenden PDOs definiert:
PDO Nummer
2..20 (02
24..31 (18
34..35 (22
37...40 (25
42..64 (30
4.3.2.1
Beschreibung der vordefinierten Sende-PDOs
4.3.2.1.1
PDO statusword (1) (DS402)
Das PDO statusword (Default - PDO) besteht aus dem statusword (UNSIGNED16).
Mit diesem PDO kann ausschließlich der Zustand der Zustandsmaschine (Þ Kap. 4.4.1) ermittelt
werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.
Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO 1 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO statusword
46
bis 2A03
h
(Mapping - Parameter). Diese Objekte arbeiten kanalbezogen d. h.:
h
TPDO Kanal 1: 2A00
, 1800
h
TPDO Kanal 2: 2A01
, 1801
h
TPDO Kanal 3: 2A02
, 1802
h
TPDO Kanal 4: 2A03
, 1803
h
bis 1A03
können nur gelesen werden und so die Objektkonfiguration innerhalb
h
h
Mapping Objekt Index
1 (01
)
6041
h
..14
)
h
h
21 (15
)
3102
h
22 (16
)
6041
h
2070
2070
23 (17
)
6041
h
1002
..1F
)
h
h
32 (20
)
2070
h
2070
33 (21
)
2070
h
2070
..23
)
h
h
36 (24
)
h
...28
)
xxxx
h
h
41 (29
)
2070
h
..40
)
h
h
Subindex
00
h
01
60410010
h
12/2009
können TPDOs (t=transmit) ausgewählt werden. Die Konfigura-
h
bis 1803
h
h
, 1A00
h
h
, 1A01
h
h
, 1A02
h
h
, 1A03
h
h
Subindex Mapping Object Name
—
statusword
h
—
reserviert
01
..08
ASCII-Objekt
h
h
h
—
statusword
h
01
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
h
h
02
Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])
h
h
—
statusword
h
—
herstellerspezifisches Statusregister
h
—
—
reserviert
01
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
h
h
02
Drehzahl (1 Bit = 1875/262144 [Umdr./min])
h
h
03
Inkrementeller Positionsistwert
h
h
11
2. erw. Statusregister
h
h
—
—
—
—
—
reserviert
xx
Frei definierbare TPDOs
h
h
19
Interne Master Sollposition
h
h
—
—
reserviert
Wert
Beschreibung
1
Anzahl der Einträge
h
statusword
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
(Kommunikationsparameter) und 1A00
bis 1A03
(Schreibzugriff) erfolgen.
h
h
Kollmorgen
bis
h
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