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Anhang
Daraufhin wird das Mapping festgelegt:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
Dieses Objekt soll sofort ausgewertet werden, daher können die Kommunikationsparameter auf
ihren Defaultwerten bleiben.
Das erste TPDO ist im Antrieb schon vorhanden, es muss nur ausgewählt werden:
COB-ID
601
581
Das Mapping dazu kann über das Objekt 1A00
das CANopen-Zustandswort und 4 Byte für das Herstellerstatusregister.
Das zweite TPDO wird wieder zusammengestellt:
1. Die Anwahl über Objekt 2A01:
COB-ID
601
581
2. Das Mapping der drei geforderten Komponenten:
COB-ID
601
581
601
581
601
581
601
581
Jetzt können die Kommunikationsparameter festgelegt werden. Der Antrieb soll auf jedes
SYNC-Objekt reagieren, daher muss bei Subindex 2 ein Wert von 1 vorgegeben werden. Also:
COB-ID
601
581
118
12/2009
Index
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
23
01
60
01
23
01
60
01
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
00
60
00
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
Index
Control-Byte
Low-Byte
23
01
60
01
23
01
60
01
23
01
60
01
23
01
60
01
Index
Control-Byte
Low-Byte
2F
01
60
01
Subindex
High-Byte
16
00
00 00 00 00 Daten für 2. RPDO löschen
h
16
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
01
16
10 00 40 60
h
16
01
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
02
16
08 00 60 60
h
16
02
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
2A
00
17 00 00 00 PDO 23 als 1. TPDO wählen
h
2A
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
ausgelesen werden. Das PDO enthält 2 Byte für
h
Subindex
High-Byte
2A
00
25 00 00 00 PDO 37 als 2. TPDO wählen
h
2A
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
1A
00
00 00 00 00 Daten für 2. TPDO löschen
h
1A
00
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
01
1A
20 03 70 20
h
1A
01
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
02
1A
18 02 70 20
h
1A
02
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
03
1A
08 00 61 60
h
1A
03
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
Subindex
High-Byte
02
18
01 00 00 00
h
18
02
00 00 00 00 Antworttelegramm
h
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Kollmorgen
Kommentar
Daten
Daten für ersten Eintrag des 2.
RPDO
Objekt 6040
Subindex 00
h
Datenlänge 16 Bit
Daten für zweiten Eintrag des
2. RPDO
Objekt 6060
Subindex 00
h
Datenlänge 8 Bit
Kommentar
Daten
Daten
Kommentar
Kommentar
Daten
Daten für ersten Eintrag des 2.
TPDO Objekt 2070
03
, Datenlänge 32 Bit
h
Daten für zweiten Eintrag des
2. TPDO Objekt 2070
dex 02
, Datenlänge 24 Bit
h
Daten für dritten Eintrag des 2.
TPDO Objekt 6061
00
, Datenlänge 8 Bit
h
Daten
Kommentar
2. TPDO: Reaktion auf jedes
SYNC
,
h
,
h
Subindex
h
Subin-
h
Subindex
h
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