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Kollmorgen
3.4.6.2
Triggermodi
Es werden drei Triggermodi (Triggering Modes) unterschieden:
l
l
3.4.7
Nodeguard
Das Node Guarding Protokoll dient der Funktionsüberwachung des Antriebs. Dazu wird der Antrieb
in äquidistanten Zeitabständen vom CANopen - Master angesprochen.
Der maximale zeitliche Abstand, der zwischen zwei Nodeguard - Telegrammen liegen darf, wird
durch das Produkt der Guard Time (Objekt 100C
(Objekt 100D
wachung deaktiviert. Das Nodeguarding wird nur bei enableter Endstufe aktiviert. Wird der Antrieb
innerhalb der Zeit, die durch die Objekte 100C
Warnung N04 (Ansprechüberwachung) am Antrieb auf, der Antrieb wird mittels Quickstop - Rampe
abgebremst und jede weitere Bewegung wird verhindert. Die zeitliche Folge des Nodeguardings
sieht wie folgt aus:
t = toggle Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm
s = Zustand der NMT Slave - Zustandsmaschine
Das Nodeguarding wird vom Master mit RTR - Telegrammen mit dem COB-ID ausgeführt, der über
das Objekt 100E
700
CANopen für SERVOSTAR 400/600
Ereignisgesteuert (Event Driven)
Die Übertragung der Telegramme wird über ein Objektepezifisches Ereignis getriggert.
Zusätzlich besteht die Möglichkeit einzelne Bits objektunabhängig zu maskieren, um so das
Selbständige generieren von Telegrammen einzuschränken und somit die Buslast zu senken
(Þ Kap. 4.3.2.2.4 f).
Zeitgesteuert (Time Driven)
Bei ereignisgesteuerten Signalen, die eine zu hohe Buslast erzeugen würden, kann mit Hilfe
der "inhibit time" (Kommunikationsparameter, Subindex 3) betimmt werden, nach welcher Min-
destzeit wieder ein PDO gesendet werden darf.
, Þ Kap. 4.2.1.13) bestimmt. Ist einer dieser beiden Werte 0, ist die Ansprechüber-
h
NMT Master
SPS / PLC
request
confirm
request
confirm
(Þ Kap. 4.2.1.14) beim Slave eingestellt werden kann. Der Defaultwert hierfür ist
h
+ Slave - Knotenadresse.
h
CANopen Kommunikationsprofil
12/2009
, Þ Kap. 4.2.1.12) und des Life Time Factors
h
und 100D
definiert ist, nicht angesprochen, tritt die
h
h
COB-ID = ...
remote transmit request
0
1
7
6..0
t
s
remote transmit request
0
1
7
6..0
t
s
NMT Slave
SERVOSTAR 400/600
indication
response
indication
response
25
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