Bewegungsablauf Und Achsen - Omron Trajexia TJ1-MC04 Hardware-Referenzhandbuch

Systemphilosophie
2.7

Bewegungsablauf und Achsen

Der Bewegungsablauf ist Teil des TJ1-MC__, der die Achsen steuert.
Wie der Bewegungsablauf tatsächlich funktioniert ist vom jeweiligen
Achsentyp abhängig. Der Achsentyp kann durch den Parameter
ATYPE gelesen und eingestellt werden. Beim Starten erkennt
das Trajexia-System automatisch die Konfiguration der Achsen.
• Der Standardwert für den Parameter ATYPE für
MECHATROLINK-II-Achsen ist 41 (MECHATROLINK-Drehzahl).
• Der Standardwert für den Parameter ATYPE für die TJ1-FL02-
Achsen ist 44 (Servoachse mit inkrementellem Drehgeber).
Alle nicht zugeordneten Achsen sind als virtuelle Achse eingestellt.
Der Wert für den Parameter ATYPE ist 0.
Jede Achse hat die in Abb.29 dargestellte allgemeine Struktur.
Der Bewegungsablauf, der zu Beginn jedes Servointervalls
ausgeführt wird, besteht aus folgenden Aktionen:
1. Übertragen sämtlicher Bewegungen vom BASIC-Befehlsspeicher
zum Bewegungs Befehlsspeicher (siehe Abschnitt 2.8).
2. Lesen von Digitaleingängen.
3. Laden von Bewegungen. (Siehe Hinweis.)
4. Berechnen des Drehzahlprofils (Siehe Hinweis.)
5. Berechnen von Achsenpositionen. (Siehe Hinweis.)
6. Ausführen des Positionsservo. Bei Achse 0 umfasst dies
auch die Servotreiberkommunikation. (Siehe Hinweis.)
7. Aktualisieren von Ausgängen.
Hinweis
Jede dieser Aktionen wird für jede Achse nacheinander
durchgeführt, bevor mit der nächsten Aktion fortgefahren
wird.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.29
•
•
ACHSENPARAMETER
Positionsregelkreis Positionsregelkreis
+ +
Profilgenerator Profilgenerator
– -
Schlepp- Schlepp-
Soll-
fehler fehler
position
Gemessene
Position
Servoantrieb
AUS
Drehzahl- Drehmoment-
regelkreis regelkreis
EIN
Drehzahl-
Drehzahl-
befehl
befehl
Block
M
E
40