Zykluszeit - Omron Trajexia TJ1-MC04 Hardware-Referenzhandbuch

Systemphilosophie
2.5

Zykluszeit

Alle Prozesse im Trajexia-System basieren auf der Zykluszeit.
Die Zykluszeit ist in vier CPU-Tasks unterteilt:
Zeitintervalle von 250 µs für eine SERVO_PERIOD von 0,5 und
•
1,0 ms
• Zeitintervalle von 500µs für eine SERVO_PERIOD von 2,0 ms
Die Prozesse, die in den einzelnen Zeitintervallen durchgeführt werden
können, sind von der eingestellten SERVO_PERIOD abhängig.
Bei jeder CPU-Task werden folgende Vorgänge ausgeführt:
CPU-Task Betrieb
Erste CPU-Task Bewegungsablauf
Vorgang mit niedriger Priorität
Zweite CPU-Task Vorgang mit hoher Priorität
1
Dritte CPU-Task Bewegungsablauf (nur wenn SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
LED-Aktualisierung.
Vorgang mit hoher Priorität
Vierte CPU-Task Externe Kommunikation
1
Hinweis
Die Ausführung des Bewegungsablaufs ist von der
Einstellung im Parameter SERVO_PERIOD abhängig.
2.5.1 Servoperiode
Die SERVO_PERIOD kann auf 0,5, 1 oder 2 ms eingestellt
werden. Die Prozesse innerhalb der Zykluszeit sind von der
Einstellung des Parameters SERVO_PERIOD abhängig. Der
Parameter SERVO_PERIOD ist ein Trajexia-Parameter, der
der Systemkonfiguration entsprechend eingestellt werden muss.
Die Werkseinstellung ist 1 ms (SERVO_PERIOD=1000). Änderungen
werden nur nach einem Neustart des TJ1-MC__ übernommen.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.17
250 µs
3
1 2
Zykluszeit = 1 ms
Abb.18
500 µs
1 2 3
Zykluszeit = 2 ms
4
4
31