Omron Trajexia TJ1-MC04 Hardware-Referenzhandbuch Seite 32

Systemphilosophie
Hinweis
Übertragungszyklen von 0,5 ms werden nur vom
Sigma-III-Servotreiber unterstützt.
Beispiel 1
Der Parameter SERVO_PERIOD hat einen Wert von 0,5 ms
und der Bewegungsablauf wird alle 0,5 ms ausgeführt.
Beispiel 2
Der Parameter SERVO_PERIOD hat einen Wert von 1 ms und
der Bewegungsablauf wird jeweils nach 1 ms ausgeführt. Da der
Bewegungsablauf nicht während der CPU-Task 3 ausgeführt
wird, steht mehr Zeit für die Progammausführung zur Verfügung.
Programme mit hoher Priorität werden schneller ausgeführt.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.19
CPU-Task 1 Bewegungsablauf
Task mit niedriger Priorität (0,1,2,3...)
CPU-Task 2 Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 3 Bewegungsablauf
LED-Aktualisierung
Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 4 Kommunikation
Abb.20
CPU-Task 1 Bewegungsablauf
Task mit niedriger Priorität (0,1,2,3...)
CPU-Task 2 Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 3 LED-Aktualisierung
Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 4 Kommunikation
1 ms
1 ms
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