Samsung SINAMICS S120 Handbuch Seite 1966

Übergeordnete Bewegungssteuerung
(z. B. SINUMERIK, SIMOTION)
Motion Control
&
Path
n_cmd
Interpolation
P-Verstärkung
x_cmd
+
Offset und
Compensation
+
T_MAPC
Lageistwertbildung
Master Application Cycle-Time
Taktsynchrone Applikation
Gebersignale gemäß
Telegr. [2415] u. [2416] (nach PROFIdrive)
DSC Geberauswahl
p1192
Von Motorgeber
Lageistwert invertieren
Diag G1_XIST1
1
r0479[0]
Diag G2_XIST1 <10>
<2>
2
r0479[1]
Diag G3_XIST1
-1
3
r0479[2]
<5>
Lageistwerte von Geber 1, 2, 3
[4704.8]
<1> Funktionsprinzip von Dynamic Servo Control (DSC):
Der Rückkopplungszweig {2} kompensiert den Rückkopplungszweig {1} vollständig bezüglich des vom Antrieb
gesendeten Lageistwertes. Der schnelle Istwertkanal {3} ermöglicht eine hohe Dynamik und große Kv-Faktoren.
<2> Beim Motorgeber (p1192 = 1) wirkt p1193 = 1.
Bei Verwendung von Geber 2 oder 3 (p1192 = 2, 3) ist p1193 = "Inkremente je Umdrehung Motorgeber/
Inkremente des ausgewählten Gebers (2, 3) bei einer Motorumdrehung“ (damit werden Getriebeübersetzungen
und Unterschiede in der Strichzahl und Feinauflösung berücksichtigt).
<3> Die Totzeit für die PROFIdrive-Übertragung wird automatisch eingestellt.
1 2
DO: SERVO
Sollwertkanal - Dynamic Servo Control (DSC) linear und DSC Spline (r0108.6 = 1)
DSC_STW
T_SYMM
NSOLL_B
KPC
<5>
+
x y XERR
S & H
–
{1}
SET
<4>
Drehsinn DSC
p0410.1[E] p1821[D]
Geberanp Fakt
p1193 (1)
<11>
0 SET
0
x
S & H
-1
1
1
3 4
SINAMICS
PROFIdrive Abtastzeit
Control Unit
siehe [1020.7]
DSC_STW
p1194
DSC-Steuerwort
DSC
DSC T_SYMM
T_SYMM_ADD
p1195
p1427(DDS)
n_vorsteuerung
Symmetrierung
1
p1430
0
DSC KPC
Spline-Interpolation
p1191
DSC XERR
p1190
<7>
+
1 x,y
<5>
0
+
Spline-
Interpolator
Interpolation
PROFIdrive
Drehzahlreglertakt
DSC ein
Transmission
r1407.20
Delay
<4> <3>
Slave Application Cycle-Time
y
<4>
{2}
{3} x
<1>
<4> Sample & Hold-Glied; siehe [1021].
<5> Die Lageabweichung muss auf die Inkremente des Motors inklusive
Feinauflösung bezogen sein.
<6> Normierung von KPC: Wenn Signal x = 1 Motorumdrehung und KPC =
1, dann beträgt "n_soll von DSC" = 0,001 Motorumdrehung/s.
<7> Für DSC muss taktsynchroner Betrieb aktiviert sein.
<8> Nur bei p1400.17 = 1 wirksam und bei Begrenzung wird r1407.19 = 1.
5
fp_3090_01_deu.vsd
29.10.12 V04.06.00
p0115[1] (Drive Object)
p1190 > 0 (verschaltet)
p1191 > 0 (verschaltet)
n_soll von DSC
1
<9>
0
Spline Drehmoment-
vorsteuerung ein
r1407.22
1
0
Spline Drehzahl-
vorsteuerung ein
r1407.21
n_vorsteuerung
r1196
Dynamische Sollwertbegrenzung
x a 2 x
<6>
+ Kp
y
x n_soll von DSC [5020.1]
+
–
t –
a 2 x
DSC-Lageregler
T_SAPC
Schneller
Lageistwertkanal
<9> Der Drehzahlvorsteuerwert
wird bei aktiver Symmetrierung
(T_SYMM > 0) mit der Summe
SET
y
folgender Zeitkonstanten
S & H
symmmetriert:
T_SYMM (siehe p1195) +
T_SYMM_ADD (p1427) + 0,5*
T_Drehzahlreglertakt (p0115[1])
<10> Wird in jedem DRIVE-CLiQ
Basistakt aktualisiert.
<11> Nicht bei DO ENC.
<101> Vorbelegung der Abtastzeiten
in p0115 siehe p0112.
6 7
Function diagram
SINAMICS S120
siehe [1020.7] <101>
[2522.1]
[2522.1]
p1407.4
1
[5060.1]
0
1
[5020.1]
0
[5020.1]
<8>
[5030.3]
8
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