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Zustandsübergänge
(14)
(13)
(12)
Abb. 13−2
Zustands-
übergang
(1)
(2)
Die Umschaltung der Stati wird ab hier vom Master für das gesamte Netzwerk vorgenommen. Eine im Kom-
mando enthaltene Zieladresse spezifiziert den oder die Empfänger.
(3), (6)
(4), (7)
(5), (8)
(9)
(10)
(11)
(12)
(13)
(14)
EDBCSXS064 DE 4.0
Kommunikation mit MotionBus/Systembus (CAN)
Die Kommunikationsphasen des CAN−Netzwerkes (NMT)
(1)
Initialisation
(2)
Pre-Operational
(7)
(4)
(5)
(3)
(6)
(8)
Operational
Zustandsübergänge im CAN−Netzwerk (NMT)
Kommando
Netzwerkstatus nach
Änderung
(hex)
−
Initialisation
−
Pre−Operational
01 xx
Operational
80 xx
Pre−Operational
02 xx
Stopped
81 xx
Initialisation
82 xx
yy = 00
Bei dieser Belegung werden durch das Telegramm alle angeschlossenen Geräte
angesprochen. Es kann eine Zustandsänderung für alle Geräte gleichzeitig
durchgeführt werden.
yy = Node−ID
Wird eine Knotenadresse angegeben, so wird die Zustandsänderung nur für das
Gerät mit der entsprechenden Adresse durchgeführt.
l
(11)
(10)
Stopped
(9)
Auswirkung auf Prozess− bzw. Parameterdaten nach
Zustandsänderung
Bei Netz−EIN wird die Initialisierung automatisch gestar-
tet.
Während der Initialisierung ist der Antriebsregler nicht
am Datenverkehr beteiligt.
Nach beendeter Initialisierung wechselt der Teilnehmer
automatisch in den Zustand "Pre−Operational".
Der Master entscheidet in dieser Phase, in welcher Weise
sich der/die Antriebsregler an der Kommunikation betei-
ligen.
Netzwerkmanagement−Telegramme, Sync, Emergency,
Prozessdaten (PDO) und Parameterdaten (SDO) aktiv
(entspricht "Start Remote Node")
Optional:
Beim Wechsel einmaliges Senden von ereignisgesteu-
erten und zeitgesteuerten Prozessdaten (PDO).
Netzwerkmanagement−Telegramme, Sync, Emergency
und Parameterdaten (SDO) aktiv (entspricht "Enter Pre−
Operational State")
Nur Empfang von Netzwerkmanagement−Telegrammen
möglich.
Initialisierung aller Parameter im CAN−Feldbusmodul mit
den gespeicherten Werten (entspricht "Reset−Node")
Initialisierung kommunikationsrelevanter Parameter
(CiA DS 301) im CAN−Feldbusmodul mit den gespeicher-
ten Werten (entspricht "Reset Communication")
Anhang
13
E82ZAFU004
453
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