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Achstypen und Achsbetriebsarten
12.4.2
Positionierungsachsen
Interpolationsarten
12.4.3
Orientierungsachsen
Bosch Rexroth AG R911394935_Ausgabe 03
●
Kap. 12.4.2 "Positionierungsachsen" auf Seite 182
Positionierungsachsen dienen zur räumlichen Positionierung des Tool
Center Point der Kinematik (nachfolgend TCP genannt) (z. B. X-Achse,
Y-Achse und Z-Achse eines kartesischen Portals)
●
Kap. 12.4.3 "Orientierungsachsen" auf Seite 182
Orientierungsachsen sind optionale Achsen der Kinematik. Orientie‐
rungsachsen dienen zur Orientierung des TCP (z. B. C-Achse eines kar‐
tesischen Portals -> Orientierung um Z-Achse)
●
Kap. 12.4.4 "Bandachsen" auf Seite 183
Bandachsen sind optionale Achsen die dazu dienen, dass die Bewe‐
gung des TCP zu einem Montage- oder Förderband hinsichtlich Position
synchronisiert werden kann
Positionierungsachsen sind die primär an der Bahninterpolation beteiligten
Achsen einer Kinematik. Durch diese Achsen wird die Bewegung des TCP ei‐
nes Roboters hinsichtlich seiner Position im Raum ausgeführt. Abhängig vom
Kinematiktyp können unterschiedlich viele Positionierungsachsen nötig sein.
Als Positionierungsachsen können folgende Achstypen verwendet werden:
●
reale Achse
●
virtuelle Achse
Um die Positionierungsachsen mittels Robot-Control koordiniert
verfahren zu können, müssen die die Positionierungsachsen erst
zur entsprechenden Kinematik (Achsgruppe) hinzugefügt werden.
Hierzu muss der Funktionsbaustein "ML_GroupAllAxes" aus der
Bibliothek "ML_Robot" verwendet werden. Danach befindet sich
die Achse im Zustand "Coordinated Motion".
Für die koordinierte Bewegung des TCP im Raum stehen verschiedene Inter‐
polationsarten zur Verfügung:
●
Linear - Bewegung auf einer Geraden zwischen zwei Raumpunkten
●
Circular - Bewegung auf einer Kreisbahn im Raum
●
PTP - Bewegung in Achskoordinaten (alle beteiligten Achsen starten die
Bewegung zur gleichen Zeit und erreichen die Zielposition zur gleichen
Zeit)
Alternativ zum koordinierten Verfahren mittels Robot-Control können die ein‐
zelnen Positionierungsachsen der Kinematik auch in den zuvor genannten
Einzelachsbetriebsarten betrieben werden.
Orientierungsachsen sind optional und dienen zur Orientierung des TCP.
Eine Orientierungsänderung des TCP kann sowohl als separate Bewegung,
als auch während der Ausführung einer Positionsänderung des TCP durch‐
geführt werden. Die Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsgrenzwerte der
Orientierungsachsen werden bei der Bahninterpolation berücksichtigt. D. h.
die Grenzwerte der Orientierungsachse limitieren auch die Geschwindigkeit
bzw. Beschleunigung der Positionsänderung des TCP bei gleichzeitiger Ori‐
entierungsänderung.
Als Orientierungsachsen können folgende Achstypen verwendet werden:
●
reale Achse
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