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MLC 15VRS Systemübersicht
12.4
Kinematikachsen
12.4.1
Überblick
Achstypen
Die Auswahl eines der beiden möglichen FlexProfile, die vorher in der
Steuerung abzulegen sind erfolgt über "A-0-2740, Kurvenscheibenvor‐
wahl".
Mittels ML_Flexprofile bzw. über das Achs-Interface werden diese Wer‐
te vorgegeben
●
additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐
sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-
Interface vorgebbar
Diese Betriebsart steht nicht bei geberlosen Antrieben zur Verfü‐
gung.
Kinematikachsen stehen nur im System MLC zur Verfügung.
Im System MLC können mittels der integrierten Robot-Control komplexe Ki‐
nematiken als Achsgruppen koordiniert verfahren werden (Coordinated
Motion).
Als Kinematikachsen bezeichnet man die einzelnen Achsen, die zu einer Ki‐
nematik gehören.
Die Konfiguration der Kinematik erfolgt über die Kinematik-Dialoge in
IndraWorks.
In diesem Kapitel werden die einzelnen Typen der Kinematikachsen und de‐
ren Kommandierungsmöglichkeiten beschrieben.
Abb. 12-5:
Kartesische Kinematik mit Bandachsen
Achstypen und Achsbetriebsarten
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
181/215
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