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3.3
Produktbeschreibung
Die LD-Plattform ist ein mobiler Universalroboter, der für die Arbeit in Innenräumen und in Anwesenheit von
Personen vorgesehen ist. Er ist selbststeuernd und mithilfe einer automatisierten Dockingstation selbstladend.
Die LD-Plattform ist in zwei Versionen erhältlich, die für Lasten bis 60 kg (Modell LD-60) bzw. 90 kg (Modell LD-90)
ausgelegt sind. Eventuelle Unterschiede zwischen den Modellen sind entsprechend aufgeführt. Alle anderen
Angaben in diesem Handbuch gelten für beide Plattform-Modelle.
Mit dem LD Platform Cart Transporter wird ein entkoppelbarer Wagen in Innenräumen und in Anwesenheit von
Personen bewegt. Der LD Platform Cart Transporter ist in zwei Modellen erhältlich, die auf Wagen mit einem
Gesamtgewicht bis 105 kg (Modell LD-105CT) bzw. 130 kg (Modell LD-130CT) ausgelegt sind. Wo erforderlich,
werden die Unterschiede zwischen den Modellen genannt. Alle anderen Angaben in diesem Handbuch gelten für
beide Modelle des LD Platform Cart Transporters.
Die Betrachtungen zur LD-Plattform gelten im Allgemeinen auch für den LD Cart Transporter, sofern nicht anders
angegeben. Für den LD Cart Transporter gelten allerdings auch Betrachtungen, die nicht auf die LD-Plattform
zutreffen. Somit kann davon ausgegangen werden, dass Themen, die speziell beim LD Cart Transporter
angesprochen werden, keine Relevanz für die Basis-LD-Plattform haben.
Die LD-Plattform vereint Hardware-Komponenten mit Software für mobile Robotik und stellt damit eine intelligente
mobile Plattform für den Transport Ihrer Nutzlasten dar. Die Plattform erkennt, wo sie sich innerhalb eines
Arbeitsbereichs befindet, und kann sich innerhalb dieses Bereichs sicher und autonom, gleichmäßig und ohne
menschlichen Eingriff auf ein beliebiges, in Reichweite befindliches Ziel zubewegen.
Bei der Primärführung wird ein Sicherheits-Laserscanner zum Navigieren eingesetzt, der die Lasermesswerte mit
einer digitalen, auf der Plattform gespeicherten Karte vergleicht. Die weitere Abtastung zur Hindernisvermeidung
übernehmen zwei nach hinten gerichtete Sonarpaare, ein nach vorne abtastender Stoßfänger und ein weiterer
Laserscanner, der unter dem Sicherheits-Laserscanner montiert ist und Hindernisse etwa 60 mm über dem Boden
erkennt. Durch ein am internen LD-Kernmodul montiertes Gyroskop sowie Messgeber und Hall-Sensoren an den
Antriebsrädern erfolgt eine zusätzliche Erfassung zur Navigationsunterstützung.
Zusätzlich zum vorderen Sicherheits-Laserscanner verfügt jeder LD Platform Cart Transporter über zwei Seitenlaser,
deren Abtastungsebene senkrecht zum Boden steht. Dadurch erkennen diese Laser potenzielle Hindernisse im Weg
des Transporters, die der Sicherheits-Laserscanner nicht erkennen kann. Zudem verfügt der Transporter über einen
nach hinten gerichteten Laser zur Hinderniserkennung, der sicherstellt, dass der Transporter gefahrlos
rückwärtsfahren oder auf der Stelle wenden kann.
Bei den meisten Anwendungen wird oben auf der Plattform eine Nutzlaststruktur angebracht. Damit kann die
Plattform für eine Kombination aus Aufnehmen, Transportieren und Ablegen von Gegenständen, Proben oder
Dokumenten eingesetzt werden. Richtlinien zum Aufbau der Nutzlaststruktur finden Sie unter „Nutzlaststrukturen"
(siehe Abschnitt 7). Der LD Cart Transporter ist selbst eine anwendungsspezifische Nutzlaststruktur. An der Plattform
des LD Cart Transporters dürfen keine Änderungen vorgenommen werden, falls sie den sicheren Betrieb der
Bordausrüstung beim Erfassen und beim Verriegeln des Wagens an der Plattform beeinträchtigen würden.
Die LD-Plattform bietet zahlreiche Schnittstellen und Stromanschlüsse für anwendungsspezifische Sensoren und
Zubehörteile, die sich an der Nutzlaststruktur befinden. Informationen zu den verfügbaren Anschlussbuchsen an der
LD-Plattform finden Sie unter „Anschlussmöglichkeiten" (siehe Abschnitt 8). Dank einer zusätzlichen Leiterplatte sind
die E/A- und Stromanschlüsse des LD Cart Transporters besonders gut zugänglich. Falls Sie Anschlüsse hinzufügen
müssen, die in Abschnitt 8 für den LD Cart Transporter erwähnt werden, ziehen Sie das Benutzerhandbuch für den
LD Cart Transporter zu Rate. Der LD Cart Transporter verfügt bei Lieferung über alle notwendigen Anschlüsse, über
die er an einen Wagen gekoppelt und von einem Wagen entkoppelt werden kann.
Gehäuse und Antriebe
Die LD-Plattform stellt die Basisplattform des LD Cart Transporters dar. Sie ist relativ klein, leicht, äußerst
manövrierfähig und dank ihres robusten Aluminiumgehäuses und der soliden Bauweise sehr langlebig. Sie hat
Schutzklasse IP40.
Die Plattform verfügt über einen Zweirad-Differenzialantrieb, über federbelastete passive Laufrollen vorne und
hinten sowie über Antriebsräder mit gefederter Einzelradaufhängung für die Balance. Die mit Schaumstoff gefüllten
Räder sind auf der Mittellinie der Plattform befestigt, sodass die Plattform auf der Stelle wenden kann.
23180-000 Rev A
Montageanleitung für den mobilen Roboter LD und den LD-CT
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