Zimmer GEH6000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 36

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: GEH6000IL/GED6000IL
Kraftprofil 60 - ohne Nachdrücken für energiesparendes Greifen
Vor dem Start der Bewegung wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Danach fährt das Produkt auf das
Werkstück zu. Trifft das Produkt auf das Werkstück, wird ein Spannungsanstieg erkannt und die Greifkraft aufgebaut. Die
Selbsthemmung wird automatisch ausgelöst und der Motor wird nahezu stromfrei geschalten.
► Falls sich das Werkstück aus dem Greifer löst, werden die Greiferbacken nicht nachgeführt und der Teileverlust wird
nicht erkannt.
Ö Empfohlender Energiesparmodus
Kraftprofil 61 - hohe Taktrate für energiesparendes Greifen
Wie Modus 60, jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet und die Bewegung
sofort gestartet. Dies bewirkt eine Verkürzung der Reaktionszeit bei der Fahrt zur WorkPosition.
► Stellen Sie sicher, dass in der BasePosition keine externen Kräfte auf die Greiferbacken wirken.
Kraftprofil 63 - mit Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Wie Kraftprofil 60, zusätzlich wird in diesem Modus nach dem Greifen des Werkstücks der Motordauerhaft bestromt. Nach
dem Greifvorgang ist das Bit TeachPosition TRUE. Bei einem Teileverlust bewirkt dies die Weiterfahrt zur WorkPosition.
Durch Abfrage der WorkPosition kann der Teileverlust erkannt werden.
Ö Empfohlender Standardbetriebsmodus
Kraftprofil 64 - mit stärkerem Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Wie Kraftprofil 63, jedoch wird der Motor stärker bestromt. Dadurch erhöht sich die Nachdrückkraft, jedoch nimmt dabei
die Erwärmung des Greifers und der Stromverbrauch zu.
Kraftprofil 65 - ohne Nachdrücken für federnde/elastische Bauteile
Wie Kraftprofil 60, jedoch hat das Produkt eine kleinere Verfahrgeschwindigkeit, da der Großteil der Greifkraft über den
Motorstrom erzeugt.wird. Aufgrund der geringeren kinetische Energie wird die volle Nennkraft bei der Bewegung nicht
mehr erzeugt. Die erzeugte Greifkraft ist von der Elastizität des Werksstücks abhängig.
Ö Empfohlender Modus für federnde/elastische Werkstücke
11.8.2.2 Kraftprofile Gruppe 70 - Innengreifen
In der Modi-Gruppe 70 fährt das Produkt im ForceProfile mit
ControlWord 0x0100 von der WorkPosition Richtung BasePosition auf
das Werkstück.
Das Werkstück wird erfasst und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Die
Selbsthemmung wird automatisch aktiviert. Zum Lösen muss ein
Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Falls beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wurde, fährt das
Produkt weiter bis zur BasePosition und wird dann abgebremst. Das
Produkt fährt hinter die eingestellte Position, bevor es umdreht und auf
der BasePosition zum Stehen kommt. Dadurch können Werkstücke bis
zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen des Produkts wird das Controlword 0x0200 verwendet. Das
Produkt wird automatisch auf die WorkPosition im PositionProfil
verfahren.
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