Verwandte Anleitungen für Zimmer GEH6000IL Series
Inhaltszusammenfassung für Zimmer GEH6000IL Series
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie GEH6000IL Greifer, elektrisch DDOC00212 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Endlagen der Greiferbacken zu definieren. Abkürzung für „Ground“-Masseanschluss Offset Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Referenzierung durch „Homing“ ..................................27 8.6.1 „DeviceMode“ 10 ...................................27 8.6.2 „DeviceMode“ 14 ...................................27 8.6.3 „DeviceMode“ 16 ...................................28 8.6.4 „DeviceMode“ 17 ...................................29 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... - Seite 4 13. Zubehör/Lieferumfang ..............................37 14. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................37 15. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................37 16. RoHs-Erklärung .................................38 17. REACH-Erklärung ................................38 18. Einbauerklärung ................................39 19. Konformitätserklärung ..............................40 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuel- le Schäden, bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. 5. Stellen Sie sicher, dass die Energieleitungen entfernt sind, bevor Sie den Greifer montieren, umrüsten, warten oder reparieren. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
3. Bestimmungsgemäße Verwendung HINWEIS: Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden. Der Greifer ist ausschließlich für den elektrischen Betrieb mit einer Versorgungsspannung von 24 VDC konzipiert. -
Seite 7: Produktbeschreibung
► Die Seriennummer sollte Sie, wenn möglich, Ihrem Projekt zuordnen. Ö Beispiel: • Seriennummer: 01-12345678 INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Sollten Sie noch weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kunden-Service. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 8: Funktion
Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Sollten Sie noch weitere Fragen zu den elektrischen Spezifikationen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kunden-Service. LED-Anzeige „TeachPosition“ Error Stromversorgung Ein „WorkPosition“ „BasePosition“ bl bnbobp Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 9: Abgesicherte Konfiguration
Die Greifer verfügen über eine mechanische Selbsthemmung, wodurch im Falle eines Energieausfalls (z. B. Not-Aus), das Werkstück weiterhin vom Greifer gehalten wird. Ö Diese Funktion gilt nicht für die Baureihe GEH60xxIL-31-B. Sollten Sie noch weitere Fragen haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kunden-Service. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ... -
Seite 10: Montage
Ö Montageschrauben sind nicht im Lieferumfang enthalten. Ö Festigkeitsklasse der Montageschrauben min. 8.8 Ö DIN EN ISO 4762. Ö Anzugmomente der Montageschrauben beachten. Ö Auf eine ausreichend steife und ebene Montagefläche ist zu achten. HINWEIS: Ein Nichtbeachten kann zu Sachschäden führen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 11: Montage Elektrik
Link-Chip zerstört werden. Ö Es ist darauf zu achten, dass der Greifers stets korrekt angeschlossen wird! INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Au- ßendurchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! Ö Alle IO-Link-Kabel, die in den Greifern verbaut werden, besitzen einen Außendurchmesser von 5 mm und damit einen Biegeradius von 50 mm. -
Seite 12: Montage „Sondergreifer Mit Zweitem Kabel" (Sto-Anschlusskabel)
HINWEIS: Ein Nichtbeachten kann zu Sachschäden führen Sollten ESD-sensible Teile mit dem Greifer in Berührung kom- men, empfiehlt sich eine Erdung der Greiferbefestigung/Greiferba- cken. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 13: Wärmeableitung
Montage Zubehör INFORMATION: Eine komplette Übersicht des Zubehörs für die GEH6000IL-Serie finden Sie auf unserer Internetseite Ö www.zimmer-group.com. Sollten Sie noch weitere Fragen zum Zubehör haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kun- den-Service. HINWEIS: Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante pas- send ist. -
Seite 14: Iodd Import
Danach muss die Antwort des Greifers über das „Statusbit“ 12 = TRUE geprüft werden (Datenübertra- gung OK). Die Datenübertragung ist beendet, wenn der Greifer das „Statusbit“ 12 = „DatatransferOK“ = FALSE zu- rücksendet. ► Siehe Beispiel im Kapitel „Grundparameter Quickstart“. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 15: Parameter
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass der Richtungsmerker zurückgesetzt werden soll. ► Somit ist ein wiederholtes Fahren auf eine Position möglich. ► Beim Umschalten der Werkstückrezeptur ist dies sinnvoll. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 16: Parameter „Devicemode
Greifer-Reset Motor einschalten Motor ausschalten/Greifbewegung stoppen Starte „Homing“ (nur notwendig, wenn der Greifer ohne Spannungsversor- gung bewegt wurde) Tippbetrieb (Jog) aktivieren 0x400/0x800 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 17: Fahrprofile
Fahre auf „WorkPosition“. Spezielles Fahrprofil für eine schnellere Bewegung des Greifers. Der Greifer 0x200 darf nie verklemmt sein, d.h. weder am Endanschlag stehen noch ein Werk- stück gegriffen haben. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... - Seite 18 „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Fahre Richtung „WorkPosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist 0x200 Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers 0x100 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
- Seite 19 „DeviceMode“ Aktion „ControlWord“ Fahre Richtung „WorkPosition“, bis diese oder das Werkstück erreicht ist 0x100 Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers 0x200 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
- Seite 20 Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“ 0x100 bis das Werkstück oder die „WorkPosition“ erreicht ist. Fahre Richtung „BasePosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ...
- Seite 21 Fahre mit v =„DriveVelocity“ bis „ShiftPosition“ und dann mit „GripForce“ 0x100 bis das Werkstück oder die „BasePosition“ erreicht ist. Fahre Richtung „WorkPosition“, zum Öffnen des Greifers. 0x200 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ...
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Seite 22: Parameter „Workpieceno
Ö Diese Funktion gilt nicht für die Baureihe GEH60xxIL-31-B. Name „GripForce“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 1 ... 100 % Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 23: Parameter „Drivevelocity
Name „ShiftPosition“ Datenformat UINT16 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 24: Parameter „Teachposition
► Dieses Bit wird aktiv, wenn der Motor durch den Parameter „DeviceMode“ = 3 (Dezimal) einge- schaltet wird. ► Bei einer „Homing“-Fahrt („DeviceMode“ = 10 (Dezimal)) wird der Motor automatisch eingeschal- tet. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... - Seite 25 ► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und ist aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „WorkPo- sition“ erfolgte. Bit 15: „Error“ ► Fehler im Greifer. ► Ist dieses Bit aktiv, kann über den Parameter „Diagnosis“ die Fehlermeldung bestimmt werden. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ...
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Seite 26: Parameter „Diagnosis
Baugröße Mindestverfahrweg GEH6040IL-03-B 3 mm GEH6040IL-31-B 3 mm GEH6060IL-03-B 3 mm GEH6140IL-03-B 1 mm GEH6180IL-03-B 1 mm Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ●... -
Seite 27: Referenzierung Durch „Homing
Bei dem Parameter „DeviceMode“ 14 ist die Vorgehensweise identisch dem „DeviceMode“ 10. Ö Hier weißt man den „DeviceMode“ = 14 zu und überträgt diesen. HINWEIS: Greiferbacken fahren bei diesem Parameter nach innen! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... - Seite 28 Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Positi- on des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ...
- Seite 29 Da die „ActualPosition“ in diesem „DeviceMode“ ein Offset besitzt, kennt der Greifer nicht die Positi- on des internen Endanschlags. Dadurch ist es möglich, mit hoher Geschwindigkeit gegen den internen Endanschlag zu fahren, was ein Verklemmen und Beschädigen des Greifers zur Folge haben kann. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ...
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Seite 30: Unterbrechung Der Spannungsversorgung
Sobald die Prozessparameter an den Greifer übertragen wurden, meldet dieser im „StatusWord“ das mit dem Bit „DataTransferOK“ zurück. Nun ist der Greifer betriebsbereit. INFORMATION: Informationen zur Datenübertragung und zu möglichen Positionen entnehmen Sie dem Kapitel „Sta- tusWord“. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 31: Grundparameter „Quickstart
//Abfrage auf beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE ControlWord:= 512; //Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder 512(dez) = MoveToWork) iStep:= 80; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 32: Greiferbewegung Starten
//Abfrage ob beide Richtungsmerker (Bit „ControlWord0x100“ UND „ControlWord0x200“ =FALSE im ControlWord) ControlWord := 256; //Erneutes Fahren Richtung BasePosition iStep := 50; END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 33: Rezepturbeispiele
IF NOT StatusWord.12 THEN //Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern //Do other things... //Abspeicherung ist abgeschlossen END_IF; Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 34: Rezeptur Laden
GEH6040IL-31-B GEH6060IL-03-B GEH6140IL-03-B GEH6180IL-03-B INFORMATION: Nach einer Notentriegelung muss nochmals eine Referenzfahrt „Homing“ ausgeführt werden. Sollten Sie noch Fragen zur Notentriegelung haben, wenden Sie sich bitte an den Zimmer-Kundenser- vice. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 35: Greifkraftdiagramme
► Anschluss prüfen. • Spannungspegel des STO STO Sicherheitskreis unterbro- Sicherheitskreises ist nicht 0x0204 ► Einschalten des STO Sicher- chen ausreichend. heitskreises. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... - Seite 36 übernommen. • In „Kraftmode“, übertragene Berechnete „ShiftPosition“ über- „BasePosition“ kleiner als ► Zu „Base“ fahren. 0x313 schritten „IstPosition“ Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●...
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Seite 37: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kunden-Service durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 38: Außerbetriebsetzung Und Entsorgung
Materialgruppen fachgerecht entsorgt werden. Bei der Entsorgung sind die ortsgültigen Umwelt- und Entsorgungsvorschriften zu beachten. 16. RoHs-Erklärung Im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine... -
Seite 39: Einbauerklärung
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 18. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ... -
Seite 40: Konformitätserklärung
2-Backen-Parallelgreifer mit großem Hub, elektrisch, GEH6000IL Serie 19. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 ...