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Steuerung
3.5
Parametersätze (Motion Parameter Sets)
3.5.1
Einleitung
3.5.2
Begriffe
Softwarehandbuch DE
Über die azyklischen Daten können 8 Parametersätze definiert werden. Beim
Starten einer Bewegung müssen somit nicht mehr alle Parameter über die
Prozessdaten mitgegeben werden, sondern es wird nur einer der vordefinierten
Parametersätze ausgewählt.
Für die Abbildung der hier beschriebenen Parametersätze auf IO-Link
Abschnitt 6.1, Indizes 64 ... 71.
Auf der Webseite www.afag.com steht das Unterstützungstool 'PerfectCycle'
für die Auslegung des Smartrotationsmoduls zur Verfügung.
Die folgende Abbildung zeigt schematisch den Ablauf eines Positionier-
vorgangs. Dabei zeigt die grüne Kurve (A) die vom Rotationsmodul berechnete
Soll-Trajektorie. Schwarz (B) ist der Verlauf der Istposition dargestellt.
Abb. 3
Begriffe beim Positioniervorgang
Im Zusammenhang mit den Parametersätzen werden die folgenden Begriffe
verwendet:
(1) Verfahrzeit: Dauer der Soll-Trajektorie. Der komplette Positioniervorgang
dauert länger, da die Position danach noch ausgeregelt werden muss.
(2) Ausregelzeit: Nachdem die Zielposition theoretisch erreicht wurde,
benötigt das Modul zusätzlich diese Zeit, um die Position auf die
gewünschte Toleranz (vgl. (5)) auszuregeln.
(3) Wartezeit: So lange muss die Istposition am Stück innerhalb des
Toleranzfensters (vgl. (5)) sein, bevor die Position für stabil befunden wird
und der Positioniervorgang somit als abgeschlossen gilt.
(4) Positionierzeit: Gesamte Zeit vom Start bis Abschluss des Fahrbefehls.
Summe von Verfahr- und Ausregelzeit.
(5) Positionstoleranz: Halbe Breite des Toleranzfensters, d.h. maximal
zulässige Abweichung zwischen Ist- und Sollposition.
SREH-50-IOL
Stand 17.06.2022
Version 1.0
13–32
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