Registerkarte Command, Muster - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.22 Programm
Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro-
gramm durchzulaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer
Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einem Box
oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. "Linie", "Quadrat" und "Box"
k ¨ onnen f ¨ ur Positionen in einem regelm ¨ aßigen Muster verwendet werden. Die
Punkte definieren die Kanten/Ecken des Musters. F ¨ ur "Linie" ist dies die beiden
Endpunkte, f ¨ ur "Quadrat" ist es drei der vier Eckpunkte, w ¨ ahrend f ¨ ur "Box" es
vier der acht Eckpunkten ist. Der Programmierer gibt die Anzahl der Positionen
entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet dann
die einzelnen Musterpositionen, indem die Eckenvektoren proportional addiert
werden.
Wenn die gew ¨ unschten Positionen nicht in einem regelm ¨ aßigen Muster fallen,
kann man die "Liste" w ¨ ahlen und willk ¨ urliche Positionen bestimmen. Auf diese
Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl der "Box" Muster, wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
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