Registerkarte Command, If - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4.18 Programm
Eine "Wenn..dann..sonst" Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund
von Sensoreing ¨ angen oder Variablenwerten ¨ andern lassen. Verwenden Sie den
Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den
Unterbefehlen dieses If fortfahren soll. Wenn die Bedingung f ¨ ur True bewertet
wird, werden die Zeilen in diesem If ausgef ¨ uhrt.
Jedes If kann mehrere ElseIf und einen Else Befehl haben. Diese k ¨ onnen
mit Hilfe der Schaltfl ¨ achen auf dem Bildschirm hinzugef ¨ ugt werden. Ein ElseIf
Befehl kann f ¨ ur diesen Befehl vom Bildschirm entfernt werden.
Durch Anklicken von Check Expression Continuously wird die Bewertung
der Bedingungen der If und ElseIf Aussagen erm ¨ oglicht, w ¨ ahrend die darin
enthaltenen Zeilen ausgef ¨ uhrt werden. Wenn ein Ausdruck mit False bewertet
wird, w ¨ ahrend dieser innerhalb des If-Teiles ist, wird folgende ElseIf oder Else
Aussage erreicht.
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Registerkarte Command, If

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3.4. Programmierung
UR10