Analoge Eing ¨ Ange - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

Gleichtakteingangsspannung
Eingangsspannung Differenzialmodus*
Differenzialeingangswiderstand
Gleichtakteingangswiderstand
Gleichtaktunterdr ¨ uckungsverh ¨ altnis
Ausgleichsfehler im Bereich 0 - 5
Ausgleichsfehler im Bereich 0 - 10
Ausgleichsfehler im Bereich -5 - 5
Ausgleichsfehler im Bereich -10 - 10
Gesamtfehler im Bereich 0 - 5
Gesamtfehler im Bereich 0 - 10
Gesamtfehler im Bereich -5 - 5
Gesamtfehler im Bereich -10 - 10
Tabelle 2.8: Datenvorgabe f ¨ ur analoge Eing ¨ ange. TBD = zu bestimmen.
Wenn die gesteuerten Ger ¨ ate keinen Differenzialeingang aufnehmen, kann eine
alternative L ¨ osung wie oben stehend umgesetzt werden. Diese L ¨ osung ist hin-
sichtlich der St ¨ oranf ¨ alligkeit nicht ideal und kann St ¨ orsignale von anderen Maschi-
nen einfach aufnehmen. Bei der Verkabelung ist vorsichtig vorzugehen und man
muss sich bewusst sein, dass in analogen Ausg ¨ angen induzierte St ¨ orsignale auch
bei anderen analogen Ein- und Ausg ¨ angen vorhanden sein k ¨ onnen.
2.4.4 Analoge Eing¨ a nge
Die analogen Eing ¨ ange k ¨ onnen auf vier unterschiedliche Spannungsbereiche
eingestellt werden, die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt werden
und deshalb unterschiedliche Ausgleichs- und Verst ¨ arkungsfehler aufweisen. Die
technischen Daten zur Festlegung der Einschr ¨ ankungen f ¨ ur die analogen Eing ¨ ange
sind folgender Tabelle zu entnehmen: Tabelle 2.8.
Die vorgegebene Eingangsspannung im Differenzialmodus gilt nur bei einer
Gleichtaktspannung von 0 V. Es werden einige einfache Abbildungen gezeigt,
um zu verdeutlichen, wie einfach die Verwendung analoger Ausg ¨ ange ist.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialspannungseingang
Die einfachste Art und Weise der Verwendung von analogen Eing ¨ angen. Die
abgebildete Ausr ¨ ustung, wobei es sich um einen Sensor handeln k ¨ onnte, verf ¨ ugt
¨ uber einen Differenzialspannungsausgang.
Parameter
28
2.4. Steuerger ¨ at E/A
Min Typ Max Einheit
-90 - 90
-120 - 120
- 220 - kOhm
- 55 - kOhm
75 - -
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
- TBD TBD
V
V
dB
mV
mV
mV
mV
mV
mV
mV
mV
UR-6-85-5-A