universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung Seite 19

2.2. Die Notausschnittstelle
Abbildung 2.1: Vereinfachte Darstellung des Notausschaltkreises im Roboter.
Am Anschluss E24 verf ¨ ugbare Spannung
Am Anschluss E24 verf ¨ ugbarer Strom
Kurzschlussstromschutz
Kapazitive Belastung am Anschluss E24
Induktive Belastung am Anschluss E24
Notrelais EIN Spannung
Notrelais AUS Spannung
Notrelais Ruhestrom
Strom durch interne Taste
Tabelle 2.2: Daten Notausschnittstelle. TBD = zu bestimmen.
funktion zu verstehen, enth ¨ alt die folgende Abbildung eine vereinfachte schema-
tische Darstellung des Notausschaltkreises des Roboters: Abbildung 2.1. Bitte
beachten Sie, dass jeder Kurzschluss und jeder verlorene Anschluss eine Notab-
schaltung zur Folge hat, solange nur jeweils ein Fehler auftritt. St ¨ orungen und
unnormales Verhalten von Relais und Stromversorgungseinrichtungen f ¨ uhren zu
einer Fehlermeldung im Roboterprotokoll und verhindern ein Hochfahren des
Roboters.
Im Allgemeinen ist es wichtig, dass die Anschl ¨ usse zur Notausschnittstelle von
der normalen E-/A-Schnittstelle getrennt werden, und dass diese nicht an eine
SPS angeschlossen werden, bei der es sich nicht um eine Sicherheits-SPS mit
der richtigen Sicherheitsebene handelt. Wenn diese Regel nicht beachtet wird,
k ¨ onnen Sie keine hohe Sicherheitsebene erreichen, da eine St ¨ orung der nor-
malen Ein- und Ausg ¨ ange das Notaussignal an der Ausl ¨ osung einer Notabschal-
tung hindern kann. Andere Regeln zur Einschr ¨ ankung der Verwendung der No-
tausschnittstelle finden Sie in folgender Tabelle: Tabelle 2.2.
Bitte beachten Sie, dass Anschluss E24 vom selben internen 24-V-Regler gespeist
wird wie der normale Ein- und Ausgang und dass der H ¨ ochstwert von 800mA f ¨ ur
beide Stromquellen gemeinsam gilt.
Der Roboter wird durch das interne Kontrollsystem abgeschaltet, wenn der
Strom diesen Grenzwert ¨ uberschreitet. Dadurch wird dar ¨ uber hinaus eine Fehler-
meldung im Roboterprotokoll erstellt. Die folgenden Unterabschnitte zeigen einige
einfache Beispiele f ¨ ur den Anschluss der Notausschnittstelle an andere Sicher-
heitsausr ¨ ustungen und andere Sicherheitsschaltkreise.
Parameter
19
Min Typ Max Einheit
TBD 24 TBD
- - 800*
- 850 -
- - TBD
- - TBD
18 24 26
- 0 1.5
- 110 TBD
- - 1.0
UR-6-85-5-A
V
mA
mA
uF
uH
V
V
mA
A