Register Installation; Allgemeine; Tcp-Konfiguration - universal robots PolyScope Handbuch

16.1 Allgemeine

Das Register Installation ermöglicht Ihnen das Konfigurieren der Einstellungen, die die Gesamt-
leistung des Roboters und von PolyScope beeinflussen.
16.1.1 TCP-Konfiguration
Ein Tool Center Point (TCP) ist ein Punkt auf dem Roboterwerkzeug. Der TCP ist im Installations-
Tab im Bildschirm Einrichtung für den Werkzeugmittelpunktdefiniert und benannt (oben abge-
bildet). Jeder TCP enthält eine Verschiebung und Drehung bezogen auf die Mitte des Werkzeug-
ausgangsflanschs
. Bei der Programmierung zur Rückkehr zu einem zuvor gespeicherten Wegpunkt bewegt ein Ro-
boter den TCP zu der Position und Orientierung, die im Wegpunkt gespeichert ist. Wenn der TCP
für lineare Bewegungen programmiert ist, bewegt er sich linear.
Die Koordinaten X, Y und Z bestimmen die Position eines TCP, während die Koordinaten RX, RY
und RZ seine Ausrichtung angeben. Wenn alle Werte Null sind, fällt der TCP mit dem Mittelpunkt
des Werkzeugflanschs zusammen und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Koordinaten-
system an.
Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von TCPs
Um einen neuen TCP zu definieren, klicken Sie auf die Taste Neu. Der so erstellte TCP erhält
dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-Menü ausgewählt. Zum
Umbenennen eines TCPs, tippen Sie auf die Bleistift-Taste neben dem Dropdownmenü TCP .
Um den ausgewählten TCP zu entfernen, klicken Sie auf die Entfernen-Taste. Der letzte TCP
kann nicht entfernt werden.
Die Verschiebung und Rotation des gewählten TCP kann durch Anklicken der jeweiligen weißen
Textfelder und Eingabe neuer Werte geändert werden.
Version 5.2

16 Register Installation

II-73 CB3