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Systemübersicht CANopen
PDO-Linking
Standardmäßig kommunizieren alle Teilnehmer (Slaves) mit einer Zentrale (Master). Kein Slave hört wegen
seinen Voreinstellungen auf die Prozessdatenobjekte (PDOs) und damit auf die CAN-Identifier eines
anderen Slaves.
Standardkommunikation zwischen mehreren Slaves und einem Master:
Sollen die Prozessdatenobjekte (SDOs) direkt zwischen den Teilnehmern ohne Master ausgetauscht
werden, so müssen die CAN-Identifier entsprechend angepasst werden. Die TxPDO-Identifier des
Produzenten müssen mit dem RxPDO-Identifier des Konsumenten übereinstimmen. Dieses Verfahren nennt
man PDO-Linking. Es ermöglicht beispielsweise den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei
denen mehrere Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse hören.
Kommunikation ohne Master mit PDO-Linking:
CXxxxx-M510/B510
Version: 1.0
15
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