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Systemübersicht CANopen
2.1
Netzwerkmanagement
Das Netzwerkmanagement (NMT) definiert das Kommunikationsverhalten eines CANopen Teilnehmers und
besteht aus den Zuständen Initialisation, Pre-Operational, Operational und Stopped.
Wird ein Teilnehmer eingeschaltet oder neu gestartet, wechselt der Teilnehmer automatisch in den Zustand
Initialisation. Sobald der Zustand Initialisation abgeschlossen ist, wechselt der Teilnehmer automatisch in
den Zustand Pre-Operational.
Von diesem Zustand aus kann jeder andere Zustand eingenommen werden. Damit z.B. die Teilnehmer
starten, ist nur eine einzige CAN-Nachricht erforderlich:
Start_Remote_Node: Identifier 0, zwei Datenbytes: 0x01, 0x00.
Diese Nachricht überführt die Teilnehmer in den Zustand Operational.
Das folgende Diagramm zeigt welche Zustände ein CANopen Teilnehmer einnehmen kann:
• Initialisation
Der Teilnehmer geht automatisch in den Zustand Initialisation. Sobald der Zustand Initialisation
abgeschlossen ist, geht der Teilnehmer automatisch in den Zustand Pre-Operational.
• Pre-Operational
Nach der Initialisierung wechselt der Teilnehmer automatisch, d.h. ohne Befehl von außen, in den
Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand sind die Servicedatenobjekte (SDO) bereits aktiv und der
Teilnehmer kann konfiguriert werden. Die Prozessdatenobjekte (PDO) sind noch gesperrt.
• Operational
Im Zustand Operational sind die Prozessdatenobjekte (PDO) aktiv.
Wenn der Teilnehmer wegen äußerer Einflüsse (z.B. CAN-Störung, keine Ausgangsspannung) oder
innerer Einflüsse (z.B. K-Bus-Fehler) nicht mehr in der Lage ist, Ausgänge zu setzen oder Eingänge zu
lesen bzw. zu kommunizieren, dann versucht er eine entsprechende Emergency-Nachricht zu senden.
Danach geht der Teilnehmer in den Fehlerzustand und wechselt in den Zustand Pre-Operational
zurück. Damit kann auch die NMT-Statusmaschine des Masters fatale Fehler sofort erkennen.
• Stopped
Im Zustand Stopped (früher Prepared) ist keine Kommunikation mit dem Teilnehmer möglich. Nur
Netzwerkmanagement (NMT) Nachrichten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den
Fehlerzustand.
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Version: 1.0
CXxxxx-M510/B510
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