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Bei der ersten Guarding-Nachricht des Slaves hat das Toggle-bit den Wert 0. Anschließend wechselt das
Toggle-bit nach jeder Guarding-Nachricht und ermöglicht es festzustellen ob eine Nachricht verloren ging.
Die restlichen sieben Bit enthalten den Node-State und übertragen damit den Status des Slaves an den
Master.
Node-State
4 = 0x04
5 = 0x05
127 = 0x7F
Beispiel
Die Guarding Nachricht des Knotens 27 (0x1B) muss mit einem Remote Frame mit Identifier 0x71B (1819
angefragt werden. Wenn der Knoten Operational ist, wechselt das erste Datenbyte der Antwort-Nachricht
zwischen 0x05 und 0x85, im Zustand Pre-Operational wechselt es zwischen 0x7F und 0xFF.
Guard Time und Life Time Factor
Wenn der Master die Guard-Nachrichten streng zyklisch anfordert, kann der Slave den Ausfall des Masters
erkennen. Falls der Slave in diesem Fall innerhalb des eingestellten Node Life Time keine
Nachrichtenanforderung vom Master erhält (Guarding-Fehler), geht der Slave von einem Masterausfall aus
(Watchdog-Funktion).
In diesem Fall setzt der Slave seine Ausgänge in den Fehlerzustand, sendet ein Emergency-Telegramm und
wechselt in den Zustand Pre-Operational zurück. Das Verfahren kann nach einem Guarding Time-Out
wieder durch eine neue Guarding-Nachricht angeregt werden.
Die Node Life Time berechnet sich aus den Parametern:
• Guard-Time (Objekt 0x100C) und
• Life-Time-Factor (Objekt 0x100D)
Life-Time = Guard-Time x Life-Time-Factor
Falls einer der beiden Parameter 0 ist (Standardeinstellung), erfolgt keine Überwachung des Masters (kein
Life-Guarding) (siehe: Registerkarte CAN Node [} 36]).
Heartbeat: Knotenüberwachung ohne Remote Frame
Beim Heartbeat-Verfahren senden die Teilnehmer selbsttätig zyklisch ihre jeweilige Statusmeldung. Anders
als beim Guarding-Verfahren werden beim Heartbeat-Verfahren keine Remote Frames verschickt und es
wird weniger Buslast erzeugt. Auch der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm zyklisch und die Slaves
können dadurch den Ausfall des Masters erkennen (siehe: Registerkarte CAN Node [} 36]).
Beim Heartbeat-Verfahren wird auf das Toggle-bit verzichtet und die Teilnehmer senden zyklisch Ihren
Status.
CXxxxx-M510/B510
Status
Stopped
Operational
Pre-Operational
Version: 1.0
Systemübersicht CANopen
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