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3.5.5
Trennende Schutzeinrichtung
8024618/16AH/2019-12-02 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Funktionen der Robotersteuerung
Tabelle 12: Funktionen der Robotersteuerung
Not-Halt
Erforderlich
Ja
Rücksetzen, Wieder‐
Manuell
anlauf
Stopp-Kategorie
Stopp-Kategorie 0
oder Stopp- Kategorie
1
Sicheres Signal vom
Ja
Sicherheitssystem zur
Robotersteuerung
1)
Der Sicherheitshalt wird in der Robotersteuerung mit der Sicherheitsfunktion Geschwindigkeitsbegrenzung
und dem Wert Speed Limit = 0 mm/s umgesetzt.
2)
Die Sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit wird in der Robotersteuerung mit der Sicherheits‐
funktion Geschwindigkeitsbegrenzung umgesetzt.
Anforderungen an Rücksetzen und Wiederanlauf
Nach Not-Halt oder nach Einschalten:
•
Das manuelle Rücksetzen wird vom Sicherheitssystem überwacht. Wenn Rückset‐
zen möglich ist und die Rücksetztaste gedrückt wird, schaltet der Not-Halt-Aus‐
gang in den EIN-Zustand (High), sodass der Roboter gestartet werden kann.
•
Nur wenn der Benutzer das Rücksetzen durchgeführt hat, ist ein Wiederanlauf des
Roboters möglich. Der Wiederanlauf ist ein manueller Neustart. Die Implementie‐
rung des manuellen Wiederanlaufs liegt in der Verantwortung des Herstellers.
•
Die Robotersteuerung muss nach einem Betriebsartenwechsel (z. B. vom automa‐
tischen zum Einlernbetrieb) den Wiederanlauf verhindern. Der Wiederanlauf darf
nur nach einem gültigen Rücksetzen möglich sein.
Nach Sicherheitshalt:
•
Das Sicherheitsstystem führt ein automatisches Rücksetzen aus und schaltet den
Sicherheitshalt-Ausgang in den EIN-Zustand (High), sodass der Roboter gestartet
werden kann.
•
Der automatische Wiederanlauf muss in der Robotersteuerung umgesetzt werden.
Die Implementierung des automatischen Wiederanlaufs liegt in der Verantwortung
des Herstellers.
•
Abhängig vom Robotertyp und von den Anforderungen der Applikation kann der
Hersteller einen manuellen Wiederanlauf implementieren. In diesem Fall ist ein
manuelles Rücksetzen an der Robotersteuerung erforderlich. Die Implementierung
liegt in der Verantwortung des Herstellers.
Gemäß der Risikobeurteilung der Herstellers kann es notwendig sein, feststehende
trennende Schutzeinrichtungen, wie beispielsweise Zäune, um den Gefahrbereich des
Roboters zu installieren.
Neben den für die Applikation anwendbaren C-Normen geben folgende Normen wei‐
tere Informationen zur Gestaltung von trennenden Schutzeinrichtungen:
•
EN ISO 14120
•
EN ISO 13857
PRODUKTBESCHREIBUNG
Sicherheitshalt
Sicherheitsbewertete
1)
überwachte
Geschwindigkeit
Ja
Ja
Automatisch
Nicht anwendbar
Stopp- Kategorie 2
Nicht anwendbar
Ja
Ja
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA
3
2)
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