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PDO Übertragungsarten
„Event-" oder „timer-driven":
Ein durch das Geräteprofil definierter Vorgang („event") löst eine Nachrichtenübertragung aus.
Ebenso kann ein abgelaufener Zeitgeber das periodische Senden einer PDO-Nachricht veranlas-
sen, auch wenn kein Event eingetreten ist.
„Remotely requested":
Ein Gerät kann die Übertragung von asynchronen PDO in einem anderen Gerät auslösen, indem
es diese mit einem „Remote frame" anfordert.
Synchrone Übertragung:
Um die Knoten zu veranlassen, die Eingangsdaten gleichzeitig zu erfassen, ist die periodisch
übertragene Sync-Nachricht nötig. Die synchrone Übertragung von PDO kann sowohl im zykli-
schen, als auch im azyklischen Übertragungsmodus erfolgen. Zyklische Übertragung bedeutet,
dass das Gerät auf die Sync-Nachricht wartet und danach die gemessenen Werte sendet. Azyk-
lisch übertragene synchrone PDO werden zusätzlich durch ein anwendungsspezifisches Ereignis
ausgelöst. Das Gerät überträgt seine Eingangswerte. Eine weitere Übertragung findet erst statt,
wenn eine weitere Sync-Nachricht eingetreten ist.
Objekte mit speziellen Funktionen
CANopen definiert drei spezifische Objekte für die Synchronisation von PDO („Synchronization"),
die Fehleranzeige („Emergency") und die globale Systemzeit („Time-stamp").
Synchronisation Objekt (Sync)
Das Sync-Objekt wird zyklisch vom Sync-Producer gesendet. Dieses Objekt ist ein zentraler Takt-
geber. Die Zeit zwischen zwei Sync-Nachrichten ist durch die Kommunikationszykluszeit defi-
niert. Dieses Objekt kann während des Boot-up Prozesses durch ein Konfigurationstool gesetzt
werden. Zeitschwankungen bei der Übertragung durch den Sync Producer sind möglich. Diese
werden durch andere Objekte mit höhere Priorität oder durch Frames, deren Übertragung
bereits begonnen hat, verursacht. Das Sync Objekt ist eine einzelnen CAN-Nachricht mit dem
CAN-Identifier 128.
Emergency Objekt (Emcy)
Emergency-Objekte werden durch einen gravierenden geräteinternen Fehler ausgelöst. Eine
Emergency-Nachricht kann nur einmal pro Fehler gesendet werden. Solange keine weiteren Feh-
ler an dem Gerät auftreten, werden keine weiteren Emergency-Objekte gesendet. Es können
auch mehrere Emergency-Consumer die Fehlermeldungen empfangen. Die Reaktion der Consu-
mer ist anwendungsspezifisch. CANopen definiert „Emergency Error Codes", die in dem Emer-
gency-Objekt gesendet werden. Das Emergency-Objekt besteht aus einer einzelnen CAN-Nach-
richt mit acht Byte Daten.
Time Stamp Objekt (Time)
Mit dem Time-stamp-Objekt wird den Geräten einer Anwendung eine gemeinsame Zeitreferenz
zur Verfügung gestellt. Das Objekt enthält einen Wert des Typs „Time-of-Day". Diese Objektüber-
tragung erfolgt nach dem „Producer/Consumer"-Prinzip.
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