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344 CANopen-Master und -Slave
10.3
Datenaustausch
Der Austausch der Prozessdaten findet bei dem CANopen Feldbus-Controller
über die Kommunikationsobjekte statt.
Jedes Objekt besteht aus einem CAN-Telegramm, das maximal 8 Byte
Nutzdaten und eine im Netzwerk eindeutige COB-ID (Communication Object
Identifier) enthält.
Mittels dieser Kommunikationsobjekte erfolgt die Übertragung von Daten, das
Auslösen von Events, das Signalisieren von Fehlerzuständen, usw.
Die für die Kommunikationsobjekte notwendigen Parameter, sowie Parameter
und Daten des CANopen Teilnehmers sind in einem Objektverzeichnis abgelegt.
10.3.1
Kommunikationsobjekte des Controllers
Der PFC200 unterstützt folgende Kommunikationsobjekte:
512 Tx-PDOs für den Prozessdatenaustausch von Eingangsdaten des Feldbus-
Knoten,
512 Rx-PDOs für den Prozessdatenaustausch von Ausgangsdaten des Feldbus-
Knoten,
Synchronisations Objekte (SYNC) zur Netzwerksynchronisation,
Emergency Objekte (EMCY) sowie
Netzwerk Management Objekte
-
Module Control Protocols,
-
Error Control Protocols,
-
Bootup Protocol.
10.3.2
Feldbusspezifische Adressierung
Nach Konfiguration der CAN-Schnittstelle als Master oder als Slave werden die
CODESYS Variablen für den CAN-Bus (%QB6000 ... %QB9999 und %IB6000
... %IB9999) in ein Objektverzeichnis gemappt (Initialisierung). Ein CANopen
Feldbus-Gerät verwendet die 16Bit-Indizes und 8Bit-Sub-Indizes des
Objektverzeichnisses, um die Daten über PDOs oder SDOs zu adressieren und
darauf zuzugreifen. Die Lage der Daten im Prozessabbild hat deshalb für den
CANopen-Nutzer auf der Feldbusseite keine unmittelbare Bedeutung.
Der Eintrag der Variablen in das Objektverzeichnis erfolgt getrennt nach
Datentyp (Integer8, Unsigned8, Boolean, Integer16, usw.) und Ein- und Ausgang.
Der Zugriff über PDOs kann lesend oder schreibend sein. Der direkte Zugriff über
SDO kann nur lesend erfolgen.
Handbuch
Version 1.2.0, gültig abFW-Version 03.02.02(14)
750-8206/040-001 PFC200 2ETH RS CAN DPS TELE XTR
WAGO I/O SYSTEM 750 XTR
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Kapitel
Fehlerbehebung
