Funktionsprinzip Antriebsgef. Referenzieren Bei Nicht-Absoluten Meßsystemen; Funktionsablauf "Referenzieren - Rexroth Indramat ECODRIVE03 Funktionsbeschreibung

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Funktionen
Funktionsprinzip antriebsgef. Referenzieren bei nicht-absoluten
Meßsystemen
Definition des Referenzpunktes

Funktionsablauf "Referenzieren"

Zur Herstellung der Übereinstimmung zwischen Antriebs(Meßsystem)-
und Maschinenkoordinatensystem ist es notwendig, daß der Antrieb
möglichst genau die Information über seine relative Position innerhalb des
Maschinenkoordinatensystems
Information durch Erfassung von Referenzschalterflanke und/oder
Referenzmarke.
Hinweis: Die ausschließliche Auswertung des Referenzschalters ist
nicht zu empfehlen, da die Erfassung der Position der
Referenzschalterflanke, im Gegensatz zur Erfassung der
Referenzmarke, nur mit reduzierter Genauigkeit erfolgt!
Der Abgleich der Koordinatensysteme erfolgt durch Vergleich von
gewünschter Istposition
Maschinenkoordinatensystem
Antriebskoordinatensystem). Es müssen dabei die Fälle "Auswertung
einer Referenzmarke
"Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" unterschieden werden.
• Im Fall "Auswertung einer Referenzmarke /Referenzschalterflanke" ist
der "bestimmte" Punkt im Koordinatensystem der sogenannte
Referenzpunkt. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird über
die Parameter C011, Referenzmaß 1 angegeben. Die physikalische
Position des Referenzpunktes ergibt sich durch die Position der
Referenzmarke Nach dem Erfassen der Referenzmarke kennt der
Antrieb die Position dieser Marke und damit auch die des
Referenzpunkt im "alten" Antriebskoordinatensystem. Die gewünschte
Position im neuen maschinennullpunktbezogenen Koordinatensystem
wird im Parameter C011, Referenzmaß 1 mitgeteilt.
• Im Fall "Auswertung abstandscodierter Referenzmarken" ist der
"bestimmte" Punkt der Nullpunkt (Position der 1. Referenzmarke) des
abstandscodierten
Positionsdifferenz zweier benachbarter Referenzmarken kann die
Position der 1. Referenzmarke im "alten" Antriebskoordinatensystem
bestimmt werden. Die gewünschte Istposition an diesem Punkt wird
definiert durch die
Maschinenkoordinatensystem an diesem Punkt plus dem Wert in
C011, Referenzmaß
In beiden Fällen wird
Koordinatensystemen
aufaddiert. Die beiden Koordinatensysteme stimmen dann überein.
Das Sollwertprofil ist abhängig von den Parametern:
• C009, Referenzfahr-Geschwindigkeit
• C009, Referenzfahr-Beschleunigung.
ECODRIVE03 ELC-01VRS
kennt. Der
an einem bestimmten
und tatsächlicher
/Referenzschalterflanke"
Meßsystems. Durch
Position der 1.
die Differenz zwischen
auf das "alte" Antriebskoordinatensystem
DOK-ECODR3-ELC-01VRS**-FK01-DE-P
Antrieb erhält diese
Punkt im
Istposition ("altes"
(Typ 1..3) und
Erfassung der
Referenzmarke im
den beiden