Siemens SINUMERIK 840D sl - OEM Projektierungshandbuch Seite 44

A Anhang
A.3.6 Zwangsgekoppelte Achsen
Wird bei einem Gelenkarmroboter bei Bewegung einer Achse durch Verstrebungen
die Winkelstellung einer anderen Achse verändert, heißt diese Achse
"zwangsgekoppelt".
Beispiel:
Ein Roboterarm wird durch eine Parallelogrammkonstruktion, trotz Bewegen einer
Achse, immer in der gleichen Richtung gehalten.
Wird die Achse 3 bewegt, bleibt der Roboterarm hinter der Achse 4 immer
waagrecht (a
bitte ankreuzen
Die Roboterkinematik besitzt keine zwangsgekoppelten Achsen.
Es liegen zwangsgekoppelte Achsen vor.
!
Wichtig
Im Fall von zwangsgekoppelten Achsen benötigen wir unbedingt eine technische
Zeichnung des Roboters mit Vermassung der Verstrebungen.
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ändert sich).
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SINUMERIK 840D sl - OEM Fragen zur Projektierung (PHKT) - 10/2008
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10/2008