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8.1.3
Übertragungsarten
8.2
Bedien- und Anzeigeelemente
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
TPDO5 enthält die Lage als Quaternion + Timestamp:
Tabelle 13: TPDO5
Byte1
Byte2
TPDO5
LSB x
MSB x
TPDO6 enthält die Beschleunigungs-Rohdaten + Timestamp:
Tabelle 14: TPDO6
Byte1
Byte2
TPDO6
LSB
MSB
x-axis
x-axis
TPDO7 enthält die Drehraten-Rohdaten + Timestamp:
Tabelle 15: TPDO7
Byte1
Byte2
TPDO7
LSB
MSB
x-axis
x-axis
In den Indizes 0x1800 (TPDO1) bis 0x1806 (TPDO7) können die verschiedenen Über‐
tragungsarten des jeweiligen TPDOs eingestellt werden. Diese Indizes bestehen jeweils
aus folgenden Subindizes:
Subin‐
Name
dex
1
COB-ID
2
Transmission
type
3
not used
4
Compatibility
entry
5
Event timer
Bedienelement
Zur Konfiguration und Parametrierung besitzt der Sensor ein kapazitives Tasterfeld.
Die Bedienung erfolgt über eine Abfolge von Tasterbetätigungen mit unterschiedlichen
Zeitfenstern:
Tippen: Berühren des Tasterfelds zwischen 0,1 und 0,5 s, anschließend loslassen
(>0,1 s).
Halten: Berühren des Tasterfelds für mehrere Sekunden ohne loszulassen.
Finger anheben: Finger berührt das Tastenfeld für mehrere Sekunden nicht.
Byte3
Byte4
Byte5
LSB y
MSB y
LSB z
Byte3
Byte4
Byte5
LSB
MSB
LSB
y-axis
y-axis
z-axis
Byte3
Byte4
Byte5
LSB
MSB
LSB
y-axis
y-axis
z-axis
Gültige
Beschreibung
Werte
-
Die COB-ID wird automatisch an die Note-ID angepasst
und sollte vom Anwender nicht verändert werden.
0xFE,
Hier wird der Übertragungstyp eingestellt. Der MLS
0xFF
unterstützt nur die ereignisgetriebene Übertragung; gül‐
tige Werte sind 0xFE und 0xFF
-
nicht verwendet
-
nicht verwendet
0 ...
Der Event timer stellt die Zeit zwischen zwei Übertragun‐
65535
gen des TPDO in [ms] ein. Der Wert 0 deaktiviert die
Übertragungg der Prozessdaten.
BEDIENUNG
Byte6
Byte7
Byte 8
MSB z
LSB
MSB
Timesta
Timesta
mp
mp
Byte6
Byte7
Byte 8
MSB
LSB
MSB
z-axis
Timesta
Timesta
mp
mp
Byte6
Byte7
Byte 8
MSB
LSB
MSB
z-axis
Timesta
Timesta
mp
mp
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS
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