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INBETRIEBNAHME
7.3.3
PDO-Kommunikation
26
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS
Werksseitig ist die Übertragungsart für TPDO1 im Objekt 1800h auf zeitgesteuert ein‐
gestellt. Dies heißt, dass der Sensor zyklisch sein TPDO sendet. Nur TPDO1 ist werksei‐
tig aktiviert, weitere TPDOs (TPDO2 in Firmware V2 und TPDO2-TPDO7 in Firmware V5)
müssen vor Verwendung über die COB-ID aktiviert werden.
Werksseitige Übertragungsart ändern
Für die zyklische oder azyklische Ausgabe der Transmit-PDOs durch den MLS gibt es fol‐
gende Möglichkeiten:
•
Die Event Timer im Objekt 1800h ändern
•
Die Übertragungsart im Objekt 1800h ändern
Seite
39)
Die gleichen Einstellmöglichkeiten gelten für TPDO2 bis TPDO7 in den Indizes 1801h
bis 1806h.
Inhibition Time beachten
HINWEIS
Die Inhibition Time der PDOs beschränkt grundsätzlich die Kommunikation eines Gerä‐
tes auf den CANopen-Bus. Sie ist immer höher priorisiert als der Event Timer, die CoS-
Events und die Sync-Triggerung.
Wenn z. B. der Event Timer auf 100 ms und die Inhibition Time auf 1 s eingestellt ist,
wird nur jede Sekunde das entsprechende PDO gesendet.
Außerdem: wird der Event Timer kleiner als 10 ms gewählt, kann es vorkommen, dass
zwar ein neues TPDO übertragen wird, aber noch keine neuen Daten vom Sensor ermit‐
telt wurden. In diesem Fall werden die alten Daten ein zweites Mal übertragen.
(siehe Tabelle
4)
(siehe „Übertragungsarten",
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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