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Anhang: Aktionstypen für die Positionierablaufsteuerung
5.2
Positionieren
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
Symbol
Profilparameter
Position (C01301/1...15)
A
Zielposition bzw. zu verfahrende Wegdistanz.
Bei der Angabe der Position wird zwischen absoluter und relativer Position unterschieden:
Geschwindigkeit (C01302/1...15)
B
Maximale Geschwindigkeit während des Positioniervorgangs.
v [unit/s]
Beschleunigung (C01303/1...15)
C
Maximale Beschleunigung während des Positioniervorgangs.
v [unit/s]
v [unit/s]
Verzögerung (C01304/1...15)
D
Maximale Verzögerung während des Positioniervorgangs.
46
• Eine absolute Position gibt immer die Entfernung zur definierten Nullposition an:
Absolute Position = Zielposition
30
10
P1
0
10
20
• Eine relative Position gibt die Entfernung zur Startposition (aktuellen Position) an:
Relative Position = Zielposition - Startposition
P1
10
20
0
10
20
• In Abhängigkeit der Profilparameter Position, Beschleunigung und Verzögerung kann es sein, dass
der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht, in diesem Fall würde sich statt einem
Trapez ein Dreieck in der graphischen Darstellung ergeben:
v
pos
Œ
• Bei der Beschleunigung werden folgende zwei Arten unterschieden:
• Konstante Beschleunigung: die Geschwindigkeit steigert sich linear.
• Linear ansteigende Beschleunigung: die Geschwindigkeit steigert sich S-kurvenförmig.
Eine linear ansteigende Beschleunigung (S-Profil) ergibt sich durch die Einstellung einer Verschliff-
zeit (siehe weiter unten).
v
pos
Œ
v
pos
Lenze · 8400 Technologieapplikation "Position Sequencer" · Softwarehandbuch · DMS 1.0 DE · 07/2014 · TD05
80
P2
30
40
50
60
P2
50
30
40
50
60
Beschleunigung
Fahrgeschwindigkeit (wird hier nicht erreicht)
Verzögerung
Zielposition (bzw. Vorschubdistanz)
Ž
t [s]
Konstante Beschleunigung (L-Profil)
Linear ansteigende Beschleunigung (S-Profil)
t [s]
t [s]
P3
70
80
90
100
P3
70
80
90
100
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