Commande Par Impulsions; Sous-Programmes - fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung

F
Commande par
impulsions
Compteur d'impulsions

Sous-programmes

Créer un nouveau sous-programme
Copier le sous-programme actuel
Effacer le sous-programme actuel
Solution
R O B O E R O B O E
R O B O E R O B O E R O B O E
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
La maquette de base comporte déjà 2 capteurs (boutons) de mesure du trajet, de même qu'une roue à
impulsions reliée avec l'axe du moteur. Cette roue à impulsions actionne le commutateur quatre fois lors
de chaque tour. Contrôlez le fonctionnement correct de la maquette au moyen du « Test de l'interface ».
Tâche 2 – ROBO PRO niveau 1 :
Votre véhicule à chenilles doit avancer de 50 impulsions. Ensuite, il devrait tourner
vers la gauche durant 11 impulsions avant de s'immobiliser. Des Informations utiles
quant au compteur d'impulsions figurent au chapitre 3.6.3 du manuel.
Solution
Mettez d'abord les deux moteurs en circuit. Ajoutez ensuite le compteur d'impulsions. Modifiez les
paramètres pour un nombre d'impulsions de 50. Ajoutez encore 2 pictogrammes de moteur. M1 continue
de tourner vers la « Gauche », tandis que vous commutez M2 sur « Droite ».. Cette orientation devrait
durer 11 impulsions. Pour terminez, vous devez à nouveau ajouter 2 pictogrammes de moteur et leur
appliquer un « Stop ». Transmettez le programme et testez-le sur votre véhicule.
Vous obtenez huit au lieu de quatre impulsions par tour de la roue à impulsions, si vous réglez le
programme sur le type d'impulsion « 0 -> 1 (croissant) » ou « 1 -> 0 (décroissant) » dans l'écran des
paramètres du compteur d'impulsions. Ceci signifie que le nombre d'impulsions par trajet parcouru est
doublé et que la précision de mesure du trajet s'accroît.
Le programme final est à votre disposition sous :
C:\Programmes\Robopro\Exemples de programmes\Robo_Explorer\Maquette de base_2.rpp
Vous avez certainement remarqué que chaque élaboration d'un programme pose pour condition de
placer les moteurs lors de chaque nouvelle orientation ou d'un arrêt. Ceci a souvent pour effet d'accroître
rapidement la confusion au sein de programmes plus volumineux et de transformer la recherche d'éventuels
défauts en véritable jeu de patience.
ROBO PRO vous propose de faire appel à une solution plus élégante au moyen de « sous-programmes ».
Veuillez lire le chapitre 4.1 du manuel dans ce contexte. Il est cependant important de commuter ROBO
PRO sur le niveau 2.
Tâche 3 – ROBO PRO niveau 2 :
Le véhicule à chenilles doit se déplacer sur les lignes d'un carré. Utilisez les
paramètres 50 et 11 comme pour la première tâche. Elaborez un sous-programme pour
chaque sens de marche et pour chaque arrêt.
Elaborez d'abord le sous-programme « En avant » (voir chapitre 4 du manuel ROBO PRO). Marquez les
éléments du programme et copiez-les dans la mémoire temporaire. Ensuite, vous élaborez les sous-
programmes « Gauche » et « Stop ». Intégrez les éléments du programme « En avant » de la mémoire
intermédiaire dans le programme actuel et modifiez les paramètres en conséquence. Servez-vous d'une
vitesse de rotation réduite pour l'orientation. Nous avons illustré un extrait de la tâche, afin de vous
donner une meilleure idée des opérations. Le tableau ci-après est destiné à vous donner une vue
d'ensemble de la programmation des moteurs en fonction du sens de marche.
40
M M M M M ´ ´ ´ ´ ´
A N U E L A N U E L A N U E L A N U E L A N U E L D D D D D A C C O M P A G N E M E N T A C C O M P A C C O M P A C C O M P A C C O M P A G N E M E N T A G N E M E N T A G N E M E N T A G N E M E N T