Motion Control Interface (Mci) / Motion Control Override (Mco) - BONFIGLIOLI Vectron Active Cube Handbuch

10 Motion Control Interface (MCI) / Motion Control Override (MCO)

Das Motion Control Interface (MCI) ist eine definierte Schnittstelle des ACU-Gerätes für
die Positioniersteuerung über Feldbus. Typischerweise wird diese Schnittstelle von ei-
nem Feldbus wie CANopen
Anwender über einen Feldbus eine Positionierung über ein Positonier-Profil durchzufüh-
ren, das üblicherweise aus Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung,
Schnellstop und Modus-abhängigen Informationen besteht.
Bei Modbus/TCP-Kommunikation kann MCI nicht direkt verwendet werden. Stattdessen
erfolgt die Positionierung über MCO (Motion Control Override), siehe Kapitel 10.1
„Motion Control Override".
Das Motion Control Interface benutzt den Parameter
1454 zum Wechseln zwischen den verschiedenen Modi.
on
Die unterstützten Modi entsprechend CANopen
1 – Profile Position mode
•
2 – Velocity mode [rpm]
•
3 – Profile Velocity mode [u/s]
•
• 6 – Homing
• 7 – Interpolated mode (nicht verfügbar bei Nutzung des MCO)
• 8 – Cyclic sync position mode
9 – Cyclic sync velocity mode
•
Bonfiglioli Vectron definierte Modi
-1 (oder 0xFF) – Table Travel record mode (Fahrsatztabellenmodus)
•
-2 (oder 0xFE) – Move Away from Limit Switch (Endschalter freifahren)
•
• -3 (oder 0xFD) – Electronic Gear: Slave (Elektronisches Getriebe als Slave)
Das Wechseln der Betriebsart (mode of operation) ist in jedem Betriebszustand des ACU
möglich.
Es wird empfohlen, eine laufende Bewegung durch die SPS zuerst zu stoppen, dann den
Modus mit
en Modus erneut zu starten.
Für die Nutzung des Motion Control Interface muss
rung über Statemachine" eingestellt sein. In Konfigurationen ohne Positioniersteuerung
(
Konfiguration
Für eine Beschreibung der Positionierparameter beachten Sie bitte das „Anwendungs-
handbuch – Positionierung".
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®
verwendet. Das Motion Control Interface ermöglicht dem
Override Modes Of Operation
30 ≠ x40) ist nur der Velocity Modus verfügbar.
ACU
Modbus/TCP
Override Modes Of Operati-
®
Standard DS402 sind:
(nicht verfügbar bei Nutzung des MCO)
(nicht verfügbar bei Nutzung des MCO)
1454 zu wechseln und anschließend im neu-
Local/Remote
412 = „1 - Steue-
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