Siemens SINUMERIK 840D sl Inbetriebnahmehandbuch Seite 314

Antriebsoptimierung
10.3 Automatische Servo Optimierung
Kontrollmessung Lageregelkreis
Manuelle Einstellung der Messparameter
Das Optimierungsziel kann direkt in "Drehzahl" oder "Position" eingegeben werden. Alternativ
kann man zunächst eine vordefinierte Strategie (102, etc.) wählen, diese mit "Strategie
anpassen" übernehmen und dann Änderungen vornehmen.
Mit Hilfe der Kontrollkästchen wählt der Inbetriebnehmer die einzelnen Schritte zum Messen
und Optimieren aus. Einige Schritte bedingen sich gegenseitig: Für das Optimieren des
Drehzahlreglers ist z. B. vorher immer eine Messung der Drehzahlregelstrecke notwendig. Alle
Kontrollkästchen, die eine Messung zur Folge haben, sind mit einem Pfeil gekennzeichnet. Mit
dem vertikalen Softkey "Messparameter >" sind weitere Voreinstellungen zur jeweiligen
Messung verfügbar.
Vorabmessung zur Bestimmung der Anregung durchführen:
Die Vorabmessung zur Bestimmung der Anregung kann immer an- oder abgewählt werden.
Die Vorabmessung wird bei der ersten Inbetriebnahme der Achse oder bei unbekannten
Massenverhältnissen (Last/Motor) empfohlen. Nach der Vorabmessung werden automatisch
die Messparameter für die folgende Messung bestimmt. Benutzerdefinierte Messparameter
werden dann überschrieben.
Nicht unterstützte Reglereigenschaften in NC und Antrieb deaktivieren:
Folgende Funktionen werden deaktiviert, falls sie verwendet werden:
● Achse:
MD32220 $MA_POSCTRL_INTEGR_ENABLE = 0
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT = 1.0 (sollte immer 1 sein)
MD32930 $MA_POSCTRL_OUT_FILTER_ENABLE = 0
● Antrieb:
Wenn das Funktionsmodul Advanced Positioning Control (APC) aktiviert ist: p3700.0 = 0
Geschwindigkeitsregelung Konfiguration: p1400.5 = 0
Die Drehzahlregleradaption wird deaktiviert.
Drehzahlregler Integratorrückführung Zeitkonstante: p1494 = 0.0
Geglätteten Drehzahlsollwertsprung zur Erstellung eines Mechanikmodells messen:
Bei Beginn der Optimierung ist die Lastträgheit, die Steifigkeit der Ankopplung und die
Korrektheit der aktuellen Reglereinstellung unbekannt. Zur ersten Abschätzung kann eine
Sprungantwort gemessen werden. Dadurch können die Parameter während der Messung der
Drehzahlregelstrecke besser automatisch bestimmt werden.
Drehzahlregelstrecke messen:
Diese Messung ist notwendig, um den Drehzahlregler zu optimieren.
Wird zuerst mit maximaler Bandbreite durchgeführt (z. B. 4000 Hz)
Drehzahlregelstrecke bei reduzierter Bandbreite messen:
Diese Messung ist notwendig, um den Drehzahlregler zu optimieren.
Zur Verbesserung der Frequenzauflösung wird diese Messung mit reduzierter Bandbreite
ausgeführt.
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Überprüfung der Messdatenqualität
Inbetriebnahme CNC: NC, PLC, Antrieb
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2019, A5E44860208A AB
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