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MONTAGE- UND BEDIENUNGSANLEITUNG:
8. Prozessdaten vom Greifer zum IO-Link Master (PDU-Daten)
8.1 Parameter „Statusword"
Aufbau:
Bit 15
ControlWord
Byte 1
Error
Bit 7
GripperPLC
Byte 0
-
Bit 6:
Bit 8:
Bit 9:
Bit 10:
Bit 11:
Bit 12:
Bit 13:
Bit 14:
Bit 15:
INFORMATION:
Es wird die Verwendung des „StatusWord", zur Überprüfung des korrekten Greifens des Werkstückes,
empfohlen.
Die Toleranz der „TeachPosition" kann in einem weiteren Prozessparameter verstellt werden.
Wird eine Abfrage der korrekten Position durch die Ist-Position genutzt, müssen bei der Programmierung die Tole-
ranzen und Schwankungen des Wertes beachtet werden!
Details:
Name:
Datenformat:
Berechtigung:
Übertragung:
Wertebereich:
8.2 Parameter „Diagnosis"
Der in diesem Parameter zurückgelieferte Wert entspricht dem Fehler-Code.
(siehe dazu Kapitel Fehler-Diagnose)
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.3 Parameter „ActualPosition"
Die „ActualPosition" entspricht der gegenwärtigen Position der Greiferbacken, bezogen auf den Gesamthub.
Der Wert wird mit einer Genauigkeit von 0,01 mm angegeben.
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
●
Greifer elektrisch Serie HRC-01
Bit 14
Bit 13
ControWord
Data transfer
0x200
0x100
Bit 6
Bit 5
-
Aktiv
Dieses Bit wird aktiv, sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist. Dieses Bit kann zur
Überprüfung eines Byte-Swap (Byte-Tausch) genutzt werden.
Aktiv wenn der Greifer auf "BasePosition" steht
Aktiv wenn der Greifer auf "TeachPosition" steht
Aktiv wenn der Greifer auf "WorkPosition" steht
Aktiv wenn der Greifer auf keiner eingelernten Position steht
Dieses Bit wird zur Datenübertragung mit dem Handshake benutzt.
Sobald Daten vom Greifer durch den Parameter "ControlWord"=1 (DEZ) im Greifer übernommen
wurden, wird dieses Bit aktiv
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und ist aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung
"BasePosition" erfolgte
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und ist aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung
"WorkPosition" erfolgte
Fehler im Greifer. Ist dieses Bit aktiv, kann über den Parameter "Diagnosis" die Fehlermeldung
bestimmt werden.
77866 Rheinau
Tel: +(0) 49 7844 9138-0
●
●
Bit 12
Bit 11
undefinedPosition
ok
Bit 4
Bit 3
-
-
„StatusWord"
UINT16
lesen
zyklisch
0 ... 65535
Diagnosis
UINT16
lesen
zyklisch
0 ... 65535
ActualPosition
UINT16
lesen
zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
Fax: +(0) 49 7844 9138-80
●
Bit 10
Bit 9
WorkPosition
TeachPosition
Bit 2
Bit 1
-
-
www.zimmer-group.de
●
Bit 8
BasePosition
Bit 0
-
20
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