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MONTAGE- UND BEDIENUNGSANLEITUNG:
7.2 Parameter „DeviceMode"
Wie im Kapitel 6.4 kurz beschrieben, werden zur einfachen Ansteuerung des Greifers verschiedene Modi genutzt, damit der An-
wender nur die notwendigen Parameter beschreibt und die interne Steuerung im Greifer sich dann um die Ausführung des Komman-
dos kümmert.
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
INFORMATION:
ControlWord-Kommando „dc" steht für „don't care".
Somit wird in diesem Fall das ControlWord nicht berücksichtigt.
7.3 Parameter „WorkpieceNo."
Mit diesem Parameter können die im Greifer hinterlegten Werkstück-Rezepturen ausgewählt werden
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Mit einem Wert > 0 wird die entsprechende Werkstückrezeptur im Greifer geladen.
Beispiel:
„WorkpieceNo." = 3 aktiviert den dritten Werkstückrezeptur-Satz im Greifer.
Danach kann unabhängig von anderen Prozessdaten, alleine mit dem Steuerwort der Greifer mit den passenden Parametern
gefahren werden. Der Greifer überprüft auch hier die Daten auf Plausibilität ab.
Wenn der Parameter „WorkpieceNo." > 0 ist und am „Steuerword" der Wert 0x2 anliegt, werden die aktuell anliegenden
Prozessdaten in der angewählten Werkstücknummer gespeichert.
Beispiel:
„WorkpieceNo." = 3 und „Steuerword" = 0x2, alle anderen Prozessdaten sind gültig.
Es werden jetzt alle aktuell anliegenden Prozessdaten in die „WorkpieceNo.3" gespeichert. Danach kann mit einem entsprechenden
„ControlWord"-Kommando der Greifer mit den angewählten Werkstückdaten bewegt werden.
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
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Greifer elektrisch Serie HRC-01
DeviceMode
UINT8
schreiben
zyklisch
0 ... 65535
WorkpieceNo.
UINT8
schreiben
zyklisch
0 ... 32
77866 Rheinau
Tel: +(0) 49 7844 9138-0
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Fax: +(0) 49 7844 9138-80
www.zimmer-group.de
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