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MONTAGE- UND BEDIENUNGSANLEITUNG:
An folgendem Beispiel sollen die grundsätzlichen Elemente der Bedienung und die daraus folgenden Funktionen erläutert werden:
Fahrprofil „Pre-position-ForceProfile"
0-Point
BasePosition [mm * 100]
Im Greif-Modus „Pre-position ForceProfile" wird der Greifer von einer Startposition (z.B. die Base-position) zunächst im Position-
ier-Betrieb bis zur „ShiftPosition" fahren. Ab dieser Position wird der Greifer, ohne den Motor zu stoppen, auf das „Force profile"
umschalten und dann mit einer definierten Greifkraft bis zum Werkstück fahren. Ist dieses nicht vorhanden, fährt der Greifer weiter bis
zur „WorkPosition" und stoppt dort.
Dazwischen liegt die Position des Werkstücks und im Falle des Servo-Greifers noch die „ShiftPosition", ab der vom "Position-profile"
in das „ForceProfile" umgeschaltet wird.
Mit dem entsprechenden Kommando öffnet der Greifer wieder und fährt bis zur „BasePosition" zurück.
Für diese typische Servogreifer-Anwendung werden nur wenige Parameter benötigt:
• BasePosition
• ShiftPosition
• WorkPosition
• DriveVelocity
• GripForce
• TeachPosition
• DeviceMode
• ControlWord
• PositionTolerance
Um die Inbetriebnahme zu vereinfachen, werden die Parameter „GripForce" und „DriverVelocity" in Prozent (1...100 %) angegeben.
Die Positionen lösen auf 0,01 mm auf.
Da keine Kommastellen übertragen werden können, werden die Positionen in mm x 100 angegeben,
Beispiel:
Die Position 15,34 mm ergibt dann folgende Eingabe: „1534".
Die Bezeichnung der vier Positionen orientiert sich an der bekannten pneumatischen Greifer-Welt. Somit ist ein nicht angesteuerter
Greifer typischerweise offen und somit in Base-Position. Wird der Greifer geschlossen, ist er in Work-Position.
Die HRC-01-Serie ist sowohl für das Außen- als auch das Innengeifen geeignet. Die Bezeichnungen der einzelnen Positionen werden
beim Umschalten von „Außengreifen" nach „Innengreifen" beibehalten.
6.5 Verhalten bei Verlust der Aktor-Versorgung
Nach einem Verlust der Aktor-Versorgung (Spannungsversorgung der IO-Link Kommunikation liegt noch ohne Null-Durchgang an)
meldet der Greifer am „Diagnoseword" den Code 0x0100, d.h. keine Aktor-Spannung.
Nach dem Zuschalten der Aktor-Versorgungsspannung meldet der Greifer am „Diagnoseword" den Code 0x01, d.h. der Motor ist
ausgeschaltet.
Es muss nun nur der Motor mit dem „GripMode" #3 eingeschaltet werden und der Greifer ist wieder betriebsbereit.
Dies gilt nur dann, wenn der Greifer während des Verlusts der Aktor-Versorgung nicht durch einen Fahrauftrag in Bewegung war.
Die einzelnen „GripMode" sind im Kapitel 7 erläutert
INFORMATION:
Mit dem Abfall der Aktor-Versorgung werden auch intern die STO-Signale (Safe Torque Off) abgeschaltet.
Tritt dies während der Bewegung des Greifers auf, so erkennt der Regler darin einen nicht quittierbaren Fehler
und sperrt sich gegen ein Wiedereinschalten ohne System-Kaltstart.
Der Greifer muss daher in diesem Fall von beiden Spannungsquellen getrennt werden.
Danach kann der Greifer, wie bei einem normalen Kaltstart, wie üblich in Betrieb genommen werden.
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
●
Greifer elektrisch Serie HRC-01
DriveVelocity [%]
ShiftPosition [mm * 100]
77866 Rheinau
Tel: +(0) 49 7844 9138-0
●
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PositionTolerance
Fax: +(0) 49 7844 9138-80
www.zimmer-group.de
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GripForce [%]
TeachPosition
WorkPosition [mm * 100]
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